[發明專利]一種行車車道判定的方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202010626077.5
• 申請日: 2020-07-01
• 公開（公告）號: CN111914651A
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 郭佳
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 潘平

1.一種行車車道判定的方法，其特征在于，包括：

將預設的車道信息加載到目標圖片中；其中，所述車道信息是根據所述目標圖片對應的道路場景確定的，包括多個車道在圖片中的車道線位置、車道寬度、傾斜角度，所述傾斜角度為車道與指定的第一方向的夾角；

根據檢測出的目標車輛所在的第一車道對應的傾斜角度，對所述目標車輛的車身位置進行校正，獲得校正后的所述車身位置；

根據所述校正后的車身位置，確定所述目標車輛的車身區域的中點，將所述中點所在的車道確定為所述目標車輛實際所在的第二車道。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述中點所在的車道確定為所述目標車輛實際所在的第二車道之后，包括：

判斷在校正后的所述車身位置所在的第一區域對應的預設特征信息表中，是否存與所述目標車輛同類型的歷史車輛的第一特征信息；其中，所述預設特征信息表中存儲有各類歷史車輛在每個車道的各個第二區域中，用于確定所述歷史車輛所在車道對應的車輛邊緣位置的特征信息，所述第一區域包括至少一個第二區域；

若為是，根據所述第一特征信息確定所述目標車輛實際所在的第三車道；

若所述第二車道與所述第三車道為不同車道，則將所述第三車道最終確定為所述目標車輛實際所在的車道。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，判斷在校正后的所述車身位置所在的第一區域對應的預設特征信息表中，是否存與所述目標車輛同類型的歷史車輛的第一特征信息之后，還包括：

若所述預設信息表中不存在與所述目標車輛同類型的所述歷史車輛的所述第一特征信息，則在所述第一區域內獲取所述目標車輛的第二特征信息；其中，所述第二特征信息是能用于確定所述目標車輛所在車道對應的車輛邊緣位置的特征信息；

根據所述第二特征信息與所述車道線位置的關系，確定所述目標車輛實際所在的第四車道；

若所述第二車道與所述第四車道為不同車道，則將所述第四車道最終確定為所述目標車輛實際所在的車道。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，獲取所述第二特征信息，包括：

將與校正后的所述車身位置重疊的至少一個所述第二區域，確定為所述第一區域；其中，每個車道在沿所述第一方向上被劃分為多個所述第二區域，所述車道信息中包括每個車道對應的多個所述第二區域的位置信息；

在所述第一區域中檢測所述目標車輛的邊緣特征信息；其中，所述邊緣特征信息包括所述目標車輛的輪胎、車燈的位置信息；

將所述邊緣特征信息確定為所述第二特征信息。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第一區域內獲取所述目標車輛的第二特征信息后，還包括：

將與所述第一區域對應的至少一個第二區域中，每個第二區域包含的所述第二特征信息，以及所述目標車輛對應的車輛類型，記錄到所述預設特征信息表中。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述第一車道對應的傾斜角度，包括：

根據所述車身位置及多個小車道的位置信息，確定所述目標車輛所在的小車道；其中，沿所述第一方向上，每個車道被劃分為多個小車道，所述車道信息包括每個車道對應的多個小車道的位置信息；

將所述目標車輛所在小車道的傾斜角度，確定為所述第一車道對應的傾斜角度；其中，所述小車道的傾斜角度為所述小車道的中間線與所述第一方向的夾角。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，對所述目標車輛的車身位置進行校正，包括：

判斷所述目標車輛是否位于垂直小車道；其中，所述垂直小車道的傾斜角度為所有小車道的傾斜角度中最小傾斜角度對應的小車道；

若為是，則不對所述目標車輛的車身位置進行校正；

若為否，則用所述目標車輛所在小車道的傾斜角度對所述目標車輛的車身位置進行校正。