[發明專利]用于運行自行式車輛的方法

在審

• 申請號: 202010625785.7
• 申請日: 2020-07-02
• 公開（公告）號: CN112172833A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: V·舍寧;F·許澤曼
• 申請（專利權）人: 大眾汽車有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60R16/023;H04W4/44;H04W4/46;G06N20/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 孫云漢;劉春元

本發明涉及一種用于運行自行式車輛的方法，該自行式車輛具有：被設立用于與其它車輛通信的第一通信模塊；和被設立用于車輛的自動的行駛運行的駕駛系統。在按照本發明的方法中，車輛與第二車輛建立通信連接并且從該第二車輛接收第二功能數據記錄。此外，車輛將所接收到的第二功能數據記錄用于運行駕駛系統。在此，車輛優選地將它的許可級別與第二車輛的許可級別進行比較并且只有在所確定的許可級別超過車輛的許可級別時才接收或使用該第二功能數據記錄。還優選地，借助于駕駛系統對車輛的行駛運行取決于車輛的許可級別。本發明的其它方面涉及一種被設立用于執行該方法的機動車以及一種網絡服務器和一種被設立用于實施該方法的計算機程序。

技術領域

本發明涉及一種用于運行自行式車輛、尤其是用于運行對車輛的自動駕駛進行控制的駕駛系統的方法。在按照本發明的方法中，優選地經由V2V通信從其它車輛調用該駕駛系統的數據記錄。

背景技術

如今的車輛已經擁有多個輔助系統，這些輔助系統在多種行駛情況下基于計算機地對駕駛員進行輔助。這種輔助系統可以動用傳感器來檢測大量遠超人類的感知能力的測量數據。這些輔助系統的速度還顯著超過人類的反應時間。已知的駕駛員輔助系統例如是車道保持輔助、在識別出行人時的制動輔助以及自適應巡航控制、尤其是用于堵車情況的自適應巡航控制。

通過應用這種輔助系統，駕駛員關于其駕駛決策的自主權越來越多地轉移到車輛或在該車輛中運行的控制單元。在這些研發的最后是一種自行式車輛，該自行式車輛可以完全在沒有人類干預的情況下進行機動。借助于這種自行式車輛，完全自動化的人員運輸是可能的。

通過駕駛系統來實現對自行式車輛的行駛運行的控制，在本申請的范圍內，該駕駛系統在廣義上應該被理解為針對該任務專門構造和設立的控制單元。該控制單元在使用大量輸入信號、尤其是由車輛本身檢測到的傳感器數據以及所接收到的通信數據的情況下構造用于車輛的自動的橫向和縱向引導。對自動的橫向和縱向引導的這種控制對駕駛系統提出了復雜的計算要求，該駕駛系統為此通常擁有算法、模型和控制功能，這些算法、模型和控制功能至少部分地基于機器學習（人工智能）。

在本申請的范圍內，機器學習被理解為所有方法和分析算法，這些方法和分析算法借助于隨機概率方法被應用于有序輸入數據集（聚類（Clustering））或無序輸入數據集，以便可以推導出在輸入數據和/或從中推導出的中間數據之間的一維至多維關系。在此，對于分析過程來說，通常預先給定特定的分析目標（訓練目標）。例如通過對神經網絡進行訓練、即通過確定用于對該神經網絡進行參數化的參數來執行機器學習。必要時，訓練目標在于所要找到的以目標函數為形式的關聯，這些目標函數的功能參數應該在分析方法中被優化。在本申請的范圍內，不僅神經網絡的參數而且經優化的功能參數在下文都被稱作功能數據記錄。

通常，在自行式車輛中所使用的駕駛系統通過制造商并且在使用測試車輛的情況下被訓練。裝備有駕駛系統的車輛通常以第一功能數據記錄被交付，該第一功能數據記錄是該訓練的結果而且原則上應該供該駕駛系統的功能、諸如車道保持輔助、距離報警器等等支配。然而，該第一功能數據記錄不能被視為最佳。一方面，在車輛與測試車輛之間可能存在區別，例如關于安裝輪胎或者由用戶進行的改變（降低懸掛等等）方面的區別。此外，周圍環境數據、例如道路狀況或者目標規定、例如在市區和郊區的平均車輛距離可能發生變化。

為了在車輛和周圍環境的特性方面考慮這些區別，通常設置功能數據記錄的自適應。換言之，在車輛運行時也應該使（功能）參數適配。從現有技術公知用于這種自適應的不同方法。