[發(fā)明專利]一種循跡測速滅火機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010625522.6
• 申請日: 2020-07-01
• 公開（公告）號: CN111672047A
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 萬琴;陳國泉;肖岳平
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南工程學(xué)院
• 主分類號: A62C31/00
• 分類號: A62C31/00;A62C31/28;A62C37/50
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種循跡測速滅火機器人，包括主控模塊、電機驅(qū)動、循跡模塊、滅火水槍和尋、滅火模塊、尾燈模塊、測速模塊；所述主控模塊實現(xiàn)機器人循跡、顯示循跡過程的速度和滅火過程的運行和切換；通過調(diào)整所述兩個直流電機的轉(zhuǎn)速和正反轉(zhuǎn)實現(xiàn)機器人的前進、后退和原地打轉(zhuǎn)動作；通過控制所述一個直流電機的轉(zhuǎn)動或停止實現(xiàn)滅火水槍的噴水或停止；所述循跡模塊由兩對紅外對管組成，通過兩對紅外對管檢測軌跡實現(xiàn)定向循跡；所述尋、滅火模塊是由均勻安裝在小車前部紅外接收管組成，根據(jù)紅外光的變化判定是否有火源存在。本發(fā)明一種循跡測速滅火機器人克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足，可實現(xiàn)指定環(huán)境的實時監(jiān)測，并及時發(fā)現(xiàn)火源，可以作為一種有效的防火安全設(shè)備。循跡測速滅火機器人通過循跡過程和滅火過程的執(zhí)行和切換實現(xiàn)火源的監(jiān)測，當沒有火源的時候可以實時顯示行進時的狀態(tài)；當發(fā)現(xiàn)火源時，可實現(xiàn)火源的及時撲滅，從根源上解除安全隱患，具有性能好、成本低的優(yōu)勢。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種循跡測速滅火機器人，屬于智能機器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)

迄今為止，有關(guān)機器人滅火裝置的研究一直是一個難題。當無人看守的庫房出現(xiàn)火源，預(yù)先安裝好的火警裝置就會發(fā)出警報，當消防人員趕到現(xiàn)場時，火勢已經(jīng)難以控制，對人們的生命和財產(chǎn)造成了無法挽回的損失。隨著機械自動化的不斷發(fā)展，工業(yè)生產(chǎn)能力得到了大幅提高，對庫房安全要求越來越高，消防安全是重中之重。目前，倉庫常用的消防手段是人工定期檢測和消防人員滅火，它存在檢測不及時、耗時長和滅火作業(yè)危險等不足。

科技的進步，勞動力成本的提高，急需一種智能化程度高、費用低的消防方法。而目前尚未發(fā)現(xiàn)循跡測速滅火機器人存在，本發(fā)明就是針對這一關(guān)鍵技術(shù)展開的。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種循跡測速滅火的機器人。該機器人可沿黑色軌跡線進行巡邏，并及時撲滅發(fā)現(xiàn)的火源。

為達到上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種循跡測速滅火機器人，包括主控模塊、電機驅(qū)動、循跡模塊、滅火水槍和尋、滅火模塊、尾燈模塊、測速模塊；所述主控模塊實現(xiàn)機器人循跡、顯示循跡過程的速度和滅火過程的運行和切換；通過調(diào)整所述兩個直流電機的轉(zhuǎn)速和正反轉(zhuǎn)實現(xiàn)機器人的前進、后退和原地打轉(zhuǎn)動作；通過控制所述一個直流電機的轉(zhuǎn)動或停止實現(xiàn)滅火水槍的噴水或停止；所述循跡模塊由兩對紅外對管組成，通過兩對紅外對管檢測軌跡實現(xiàn)定向循跡；所述尋、滅火模塊是由均勻安裝在小車前部紅外接收管組成，根據(jù)紅外光的變化判定是否有火源存在。

所述主控模塊采用8位單片機作為控制芯片。

所述循跡模塊由第一電阻、第二電阻、第三電阻、第四電阻，第一三極管、第二三極管，以及第一發(fā)光二極管、第二發(fā)光二極管組成，所述第一電阻、第一發(fā)光二極管和第一三極管串聯(lián)組成一組紅外對管，所述第三電阻、第二發(fā)光二極管和第二三極管串聯(lián)組成另一組紅外對管，第二電阻和第四電阻分別連接于兩個三極管的基極，保護電路；兩組紅外對管并聯(lián)安裝在小車前端兩側(cè)，實現(xiàn)循跡功能。

所述滅火模塊包括第一線圈、第二線圈、第三三極管、第四三極管、繼電器、第九二極管、第十二極管。

一種循跡測速滅火機器人，具體步驟如下：

1)機器人運行時，所述主控模塊首先進行循跡過程，并檢測黑色軌跡線的寬度；

2)根據(jù)黑色軌跡線寬度與循跡模塊的兩對紅外對管之間距離的關(guān)系，決定小車進入循跡模式一或者循跡模式二：如果兩對紅外對管之間的距離大于黑色軌跡線寬度，則進入循跡模式一，如果兩對紅外對管之間的距離小于或等于黑色軌跡線寬度，則進入循跡模式二，實現(xiàn)循跡功能；

3)當檢測到黑色軌跡線附近的火源時，所述主控模塊(11)終止循跡過程，并在數(shù)碼管上顯示“發(fā)現(xiàn)火源”；然后進行滅火過程，并啟動滅火模塊(15)。