[發明專利]一種纜索攀爬機器人

在審

• 申請號: 202010625121.0
• 申請日: 2020-07-01
• 公開（公告）號: CN111622100A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 丁寧;鄭振糧;宋俊霖
• 申請（專利權）人: 深圳市人工智能與機器人研究院
• 主分類號: E01D19/10
• 分類號: E01D19/10;B62D57/024
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王學強

1.一種纜索攀爬機器人，其特征在于，包括：攀爬前體(100)、檢測本體(200)；

其中，所述攀爬前體(100)包括：前體機架(110)、涵道推進器(120)、前體抱緊單元(130)以及前體控制模塊(140)；

所述涵道推進器(120)圍繞所述前體機架(110)安裝于所述前體機架(110)的外側；

所述前體抱緊單元(130)，包括前體抱緊電機(131)、前體抱緊傳動部件(132)以及前體抱緊件(133)，所述前體抱緊電機(131)固定安裝在所述前體機架(110)，所述前體抱緊電機(131)通過所述前體抱緊傳動部件(132)驅動所述前體抱緊件(133)，以使得所述前體抱緊件(133)抱緊纜索(900)；

所述前體控制模塊(140)安裝在所述前體機架(110)，所述前體控制模塊(140)分別與所述涵道推進器(120)及所述抱緊電機(131)電連接，用于控制所述涵道推進器(120)及所述前體抱緊電機(131)的工作；

其中，所述檢測本體(200)包括本體框架(210)、本體導向輪(220)、本體抱緊單元(230)、本體控制模塊(240)以及牽引機構(250)；

所述本體導向輪(220)可轉動地安裝在所述本體框架(210)，且可滾動地與所述纜索(900)表面接觸，用于引導所述本體框架(210)沿著所述纜索(900)進行攀爬；

所述本體抱緊單元(230)，包括本體抱緊電機、本體抱緊傳動部件以及本體抱緊件，所述本體抱緊電機固定安裝在所述本體框架(210)，所述本體抱緊電機通過所述本體抱緊傳動部件驅動所述本體抱緊件，以使得所述本體抱緊件抱緊纜索(900)；

所述牽引機構(250)包括牽引繩(251)和收卷驅動機構(252)，所述牽引繩(251)的一端固定連接所述前體機架(110)，所述牽引繩(251)的另一端固定連接所述收卷驅動機構(252)，所述收卷驅動機構(252)固定安裝在所述本體框架(251)，用于對所述牽引繩(251)的收卷或釋放，以使得所述本體框架(210)在所述纜索(900)上與前體機架(110)的距離拉近或遠離；

所述本體控制模塊(240)安裝在所述本體框架(210)，所述本體控制模塊(240)分別與所述本體抱緊電機(231)與收卷驅動機構(252)電連接，用于控制所述本體抱緊電機(231)與所述收卷驅動機構(252)的工作。

2.根據權利要求1所述的纜索攀爬機器人，其特征在于，還包括舵機(121)；

所述涵道推進器(120)的外殼固定安裝在所述舵機(121)的輸出軸，所述舵機(121)固定安裝在所述前體機架(110)的外側，；

所述前體控制模塊(140)，與所述舵機(121)電連接，用于控制所述舵機(121)輸出軸的轉動，以調節所述涵道推進器(120)相對于所述前體機架(110)的傾斜角度。

3.根據權利要求2所述的纜索攀爬機器人，其特征在于，所述涵道推進器(120)為偶數個，且均勻地分布在所述前體機架(110)周圍，且偶數個所述涵道推進器(120)分布在所述前體機架(120)的同一橫切面。

4.根據權利要求1所述的纜索攀爬機器人，其特征在于，所述前體抱緊傳動部件(132)包括：傳動軸(1321)和兩個傳動臂(1322)；

所述傳動軸(1321)可轉動地安裝在所述前體機架(110)，所述傳動軸(1321)與所述前體抱緊電機(131)的輸出軸驅動連接，兩個所述傳動臂(1322)可轉動地安裝在所述前體支架(110)且兩個所述傳動臂(1322)的一端分別與所述傳動軸(1321)的兩端驅動連接，每個所述傳動臂(1322)的另一端均可轉動地連接有所述抱緊件(133)。

5.根據權利要求4所述的纜索攀爬機器人，其特征在于，所述傳動軸(1321)的兩端設有傳動螺紋(1323)，兩個所述傳動臂(1322)上固定連接有與所述傳動螺紋(1323)配合的傳動渦輪(1324)。