[發(fā)明專利]一種輸電線路空天地多傳感數(shù)據(jù)配準方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010623855.5
• 申請日: 2020-07-01
• 公開（公告）號: CN112001952A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設計）人: 楊知;李闖;費香澤;陳端云;連紀文;王永明;劉彬;歐文浩
• 申請（專利權）人: 中國電力科學研究院有限公司;國家電網有限公司;國網福建省電力有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T7/73;G06T5/00
• 代理公司: 北京安博達知識產權代理有限公司 11271
• 代理人: 徐國文

1.一種輸電線路空天地多傳感數(shù)據(jù)配準方法，其特征在于，包括：

基于地面控制點信息臺賬，將各類地面?zhèn)鞲衅鞯淖鴺讼岛透叻直媛市l(wèi)星遙感影像的坐標系，統(tǒng)一轉換為大地2000坐標系，分別得到大地2000坐標系下的地面控制點集和高分辨率衛(wèi)星遙感影像；

利用多權重有理數(shù)模型解算方法，基于大地2000坐標系下的所述地面控制點集進行所述高分辨率衛(wèi)星遙感影像與輸電桿塔的誤差配準；

基于機載信息生成機載輸電線路三維空間，并基于所述地面控制點集結合所述各類地面?zhèn)鞲衅髟谒鲚旊娋€路三維空間與所述輸電桿塔的映射關系進行所述機載輸電線路與所述輸電桿塔的配準。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用多權重有理數(shù)模型解算方法，基于大地2000坐標系下的所述地面控制點集進行所述高分辨率衛(wèi)星遙感影像與輸電桿塔的誤差配準，包括：

利用前方交會方法將所述高分辨率衛(wèi)星遙感影像生成地表數(shù)字高程數(shù)據(jù)集；

基于所述地表數(shù)字高程數(shù)據(jù)集得到所述高分辨率衛(wèi)星遙感影像的三維空間坐標；

計算所述高分辨率衛(wèi)星遙感影像的三維空間坐標與輸電桿塔地面控制點信息臺賬的誤差；

利用多權重有理數(shù)模型解算方法，對所述誤差進行配準。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述地表數(shù)字高程數(shù)據(jù)集得到所述高分辨率衛(wèi)星遙感影像的三維空間坐標，包括：

將多尺度、多時相的所述高分辨率衛(wèi)星遙感影像任一編號的輸電桿塔的坐標向對應的所述輸電桿塔地面控制點集實際坐標轉換，得到預設范圍內的配準誤差；

基于所述地表數(shù)字高程數(shù)據(jù)集為提供所述任一編號的輸電桿塔的海拔高程信息來降低所述配準誤差，得到每個輸電桿塔的三維空間坐標。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于機載信息生成機載輸電線路三維空間，并基于所述地面控制點集結合所述各類地面?zhèn)鞲衅髟谒鲚旊娋€路三維空間與所述輸電桿塔的映射關系進行所述機載輸電線路與所述輸電桿塔的配準，包括：

預先獲取的機載激光雷達點云或傾斜攝影測量影像掃描生成機載輸電線路三維空間，得到機載激光雷達或傾斜攝影測量影像的坐標，并將任一所述機載激光雷達或傾斜攝影測量影像的坐標向對應的輸電線路桿塔地面控制點集或設計的真實坐標轉換，得到預設范圍內的誤差；

基于所述機載激光雷達或傾斜攝影測量影像的坐標，結合所述地面?zhèn)鞲衅髟谒鲚旊娋€路三維空間與所述輸電桿塔的映射關系，得到所述機載激光雷達或傾斜攝影測量影像與所述地面?zhèn)鞲衅鞯恼`差；

利用角-線組合特征配準方法，對所述預設范圍內的誤差和所述機載激光雷達或傾斜攝影測量影像與所述地面?zhèn)鞲衅鞯恼`差進行配準；

其中，所述機載輸電線路三維空間包括：輸電桿塔塔身每個點和各類線路本體的精確空間三維信息；

所述地面?zhèn)鞲衅靼ǎ弘娏﹄娮觽鞲衅鳌囟葌鞲衅鳌⑽鑴觽鞲衅骰蚬饫w光柵傳感器。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述地面控制點集包括：輸電線路和輸電桿塔坐標控制點集、北斗站點控制點集、野外人工采集控制點集、GPS地面控制點和輸電線路設備管理臺賬；

所述機載信息包括：各類無人機和直升機搭載的激光雷達或傾斜攝影測量影像。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述地面?zhèn)鞲衅髟谒鲚旊娋€路三維空間與所述輸電桿塔的映射關系，包括：

對于自帶GPS芯片、自帶GPS加北斗芯片或自帶北斗芯片類的地面?zhèn)鞲衅鳎ㄟ^所述GPS芯片獲取所述地面?zhèn)鞲衅鞯娜S空間坐標，得到距離所述地面?zhèn)鞲衅髯罱妮旊姉U塔編號和所述地面?zhèn)鞲衅鞯阶罱妮旊姉U塔的水平距離，并基于所述距離所述地面?zhèn)鞲衅髯罱妮旊姉U塔編號和所述地面?zhèn)鞲衅鞯阶罱妮旊姉U塔的水平距離得到所述輸電桿塔三維空間坐標；

對于無定位授時芯片的地面?zhèn)鞲衅鳎趶乃鲚旊娋€路設備管理臺賬獲取的距離所述地面?zhèn)鞲衅髯罱妮旊姉U塔編號和所述地面?zhèn)鞲衅鞯阶罱妮旊姉U塔的水平距離，得到所述輸電桿塔三維空間坐標；

基于所述輸電桿塔三維空間坐標得到所述地面?zhèn)鞲衅髟谒鋈S空間上與所述輸電桿塔關于輸電桿塔編號、輸電桿塔的經緯度、線路相位和距離最近輸電桿塔水平距離的地面?zhèn)鞲衅骺臻g唯一編號。