[發明專利]手術工具驅動系統及手術機器人

在審

• 申請號: 202010623370.6
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN113855110A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 徐凱;劉旭
• 申請（專利權）人: 北京術銳技術有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B34/30;F16H37/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種手術工具驅動系統，其特征在于，包括柔性連續體結構和驅動傳動機構(14)，

所述柔性連續體結構包括：

近端連續體(1)，包括近端基盤(4)、第一近端止盤(7)和第二近端止盤(8)，三者間隔布置；

第一結構骨(13)，多根所述第一結構骨(13)的近端與第二近端止盤(8)固定連接，多根所述第一結構骨(13)的遠端穿過所述第一近端止盤(7)并與所述近端基盤(4)固定連接；

遠端連續體(3)，包括遠端基盤(9)和遠端止盤(11)，二者間隔布置，且所述遠端基盤(9)與所述近端基盤(4)相鄰；

第二結構骨(12)，多根所述第二結構骨(12)的近端與所述第一近端止盤(7)固定連接，多根所述第二結構骨(12)的遠端穿過所述近端基盤(4)、遠端基盤(9)并與所述遠端止盤(11)固定連接；

所述驅動傳動機構(14)包括：

回轉機構，包括

第一可轉動件，其被配置為能繞自身的旋轉中心轉動；

第二可轉動件，其與所述第一可轉動件相疊設置，其被配置為能繞自身的旋轉中心轉動，所述第二可轉動件的旋轉中心與所述第一可轉動件的旋轉中心同軸，所述第二可轉動件設有第二滑動導向部；

連接傳遞機構，包括

運動件，所述運動件被設置成可隨所述第一可轉動件的轉動而轉動，且所述運動件的旋轉中心與所述第一可轉動件的旋轉中心不重合，所述運動件上設有第一滑動導向部；

滑動組件，所述滑動組件同時與所述第一滑動導向部和所述第二滑動導向部滑動連接以同時沿所述第一滑動導向部和所述第二滑動導向部滑動，所述滑動組件設置成能與所述第二近端止盤(8)活動連接，以使所述滑動組件與所述第二近端止盤(8)能夠相對軸向滑動和/或旋轉。

2.根據權利要求1所述的手術工具驅動系統，其特征在于，所述第二可轉動件重疊布置在所述第一可轉動件的上方；

所述第一可轉動件設置成能在第一驅動件的驅動下轉動，所述第二可轉動件設置成能在第二驅動件的驅動下轉動；

所述運動件還設有嚙合部，所述嚙合部設置成能與所述第一可轉動件嚙合。

3.根據權利要求1所述的手術工具驅動系統，其特征在于，

所述第一可轉動件為第一從動齒輪(142)，所述第二可轉動件為第二從動齒輪(144)，所述運動件為連桿(146)，所述嚙合部為設置在所述連桿(146)外周面的齒，所述第一從動齒輪(142)與所述連桿(146)的外周面的齒相嚙合，以使所述連桿(146)隨所述第一從動齒輪(142)的轉動而轉動。

4.根據權利要求3所述的柔性連續體驅動傳動機構，其特征在于，所述第一滑動導向部為第一滑槽(1461)，所述第二滑動導向部為垂直于所述第二可轉動件的旋轉軸線延伸的第二滑槽(1441)；

所述滑動組件包括滑動銷(145)，所述滑動銷(145)的一端活動穿設在所述連桿(146)的第一滑槽(1461)中，另一端活動穿設在所述第二從動齒輪(144)的第二滑槽(1441)中，所述滑動銷(145)用于連接柔性連續體結構。

5.根據權利要求3所述的柔性連續體驅動傳動機構，其特征在于，所述連接傳遞機構還包括旋轉軸(149)，其一端與所述連桿(146)固定連接，另一端相對于所述第二從動齒輪(144)轉動連接。

6.根據權利要求3所述的柔性連續體驅動傳動機構，其特征在于，所述第一滑動導向部為第一滑軌，所述第二滑動導向部為第二滑軌；

所述滑動組件包括第一滑動塊、第二滑動塊和連接銷，所述第一滑動塊滑動設置在所述第一滑軌上，所述第二滑動塊滑動設置在所述第二滑軌上，所述第一滑動塊和所述第二滑動塊中的一個設置成與所述連接銷活動連接，所述第一滑動塊和所述第二滑動塊中的另一個設置成與所述連接銷固定連接。

7.根據權利要求3所述的柔性連續體驅動傳動機構，其特征在于，所述第一從動齒輪(142)的內周面設有內圈齒，所述連桿(146)的外周面(1462)的齒與所述第一從動齒輪(142)的內圈齒相嚙合；所述第二從動齒輪(144)沿盤面的直徑位置設有所述第二滑槽(1441)。