[發明專利]一種接觸網腕臂自動上料下料、施扭機器人系統及方法

在審

• 申請號: 202010622816.3
• 申請日: 2020-07-01
• 公開（公告）號: CN111891737A
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 李紅梅;戚廣楓;石瑞霞;方志國;徐鴻燕;耿肖;呂青松;朱久國;趙傳;余涵
• 申請（專利權）人: 中鐵第四勘察設計院集團有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 武漢東喻專利代理事務所(普通合伙) 42224
• 代理人: 宋敏

1.一種接觸網腕臂自動上料下料、施扭機器人系統，包括管件上料平臺(1)、管件下料施扭平臺(2)、管件附件緩沖轉盤(3)，其特征在于：

所述管件上料平臺(1)包括管件上料機器人(11)和上料機器人滑軌(12)；

所述管件下料施扭平臺(2)包括管件下料施扭機器人(21)、下料施扭機器人滑軌(22)、自動預配平臺(23)；所述管件下料施扭機器人(21)用于以在管件附件的緊固件豎直狀態下、水平面內旋轉施加扭矩的方式緊固管件附件，并將腕臂從自動預配平臺(23)下料；

所述自動預配平臺(23)包括水平運動機構(231)、周向運動機構(232)、支撐滑動機構(233)、升降平臺(234)、管件端部支撐機構(235)、管件附件夾緊機構(236)；

所述水平運動機構(231)的前端固定設置所述周向運動機構(232)，所述水平運動機構(231)上前后依次分布有多個所述支撐滑動機構(233)，所述支撐滑動機構(233)上設置所述升降平臺(234)；

一個移動式的所述管件端部支撐機構(235)設置在最后端的升降平臺(234)上，一個固定式的所述管件端部支撐機構(235)固定在所述水平運動機構(231)于所述周向運動機構(232)之間，兩者共同支撐管件的前后兩端，兩者之間的多個所述升降平臺(234)上依次設置所述管件附件夾緊機構(236)。

2.如權利要求1所述的接觸網腕臂自動上料下料、施扭機器人系統，其特征在于：

所述周向運動機構(232)包括旋轉卡盤(2321)、定位氣缸(2322)、定位銷(2323)；

所述旋轉卡盤(2321)用于將管件旋轉到不同管件附件的安裝角度，所述定位氣缸(2322)用于致動所述定位銷(2323)插入管件的定位孔鎖定安裝角度。

3.如權利要求1所述的接觸網腕臂自動上料下料、施扭機器人系統，其特征在于：

所述升降平臺(234)包括固定套管(2341)、升降套管(2342)、平臺板(2343)及升降動力機構；

所述固定套管(2341)、升降套管(2342)互相套設，所述固定套管(2341)的下端固定在所述支撐滑動機構(233)上，所述升降套管(2342)的上端固定所述平臺板(2343)，所述平臺板(2343)上設置所述管件端部支撐機構(235)或管件附件夾緊機構(236)。

4.如權利要求1所述的接觸網腕臂自動上料下料、施扭機器人系統，其特征在于：

所述管件端部支撐機構(235)包括支撐輥(2351)和壓緊機構(2352)；

所述支撐輥(2351)包括兩個對稱設置的支撐滾輪，用于支撐管件并允許管件周向旋轉；

所述壓緊機構(2352)用于下壓管件，限制管件的周向旋轉和縱向移動。

5.如權利要求1所述的接觸網腕臂自動上料下料、施扭機器人系統，其特征在于：

位于最前端的升降平臺(234)上，所述管件附件夾緊機構(236)的前端設有過渡托輥(2353)，用于與固定式的所述管件端部支撐機構(235)配合，承接所述管件上料機器人(11)轉運而來的管件。

6.如權利要求1所述的接觸網腕臂自動上料下料、施扭機器人系統，其特征在于：

所述管件附件夾緊機構(236)包括附件工裝(2361)、附件氣缸(2362)；

多個所述附件工裝(2361)與各自對應的管件附件形狀匹配，且將各自對應的管件附件的緊固件均豎直朝向；

所述附件氣缸(2362)設置在所述附件工裝(2361)的橫向兩側，用于可致動地夾持管件附件，以穿套移動到預定工位。

7.如權利要求6所述的接觸網腕臂自動上料下料、施扭機器人系統，其特征在于：

所述附件氣缸(2362)的前端安裝有推桿壓頭(2363)，所述推桿壓頭(2363)具有與管件附件接觸面匹配的外形。

8.如權利要求1所述的接觸網腕臂自動上料下料、施扭機器人系統，其特征在于：

所述管件附件包括套管耳件、承力索座、承力索線夾、套管鉸環、定位環。