[發明專利]狹窄扁平空間穿行裝置

在審

• 申請號: 202010622169.6
• 申請日: 2020-07-01
• 公開（公告）號: CN111775163A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 林海丹;張軼珠;劉赫;冷雁冰;楊代勇;于群英;楊明
• 申請（專利權）人: 國網吉林省電力有限公司電力科學研究院;長春理工大學;吉林省電力科學研究院有限公司;國家電網有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 長春市吉利專利事務所(普通合伙) 22206
• 代理人: 李曉莉

本發明狹窄扁平空間穿行裝置，屬于爬行裝置領域，特別涉及到一種狹窄扁平空間穿行的裝置，包括主動輪、軸承壓板、軸承I、軸承間隔調整件、軸承II、連接件、動力裝置、傳動裝置、壓簧背板、從動輪、爬行機架、爬行前肢I、爬行前肢II、壓簧安裝通孔、操作通孔、載物槽、爬行機架本體、萬向輪連接板、萬向輪、壓簧；提供了一種可以在狹窄空間內進行爬行的設備，且本申請結構簡單，大大降低了結構的厚度提高了對環境的適應能力，可以適應各種改造和任務需求，搭載各種功能設備進行檢驗和檢修工作。

技術領域

本發明屬于爬行裝置領域，特別涉及到一種狹窄扁平空間穿行的裝置。

背景技術

在工業生產及生活中，經常會遇到機器或者建筑內部出現破損或毀壞，由于空間狹窄，人員很難進入查看，對于破損部位情況掌握不及時，難免導致機器或者設備發生故障，從而造成更大的損失。目前市場上所出現的狹窄空間穿行機器人，大多是從管道外部進行加工及檢測，這就需要設備在管道的徑向方向將管道包圍起來，因此使這種機器人既龐大又笨重，且操作復雜，往往需要多人輔助才能完成管道的加工及檢測。

并且這種機器人往往成本偏高功能單一，無法滿足各種狹窄環境內多變的檢測檢修需求，無法進行大規模的推廣和普及。

因此現有技術當中亟需要一種新型的技術方案來解決這些問題。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提出了一種狹窄扁平空間穿行機構，并且結構簡單方便改裝，可攜帶其他加工及檢測設備進入，完成相應的檢測及維修工作。

本發明提供一種狹窄扁平空間穿行裝置，其特征是：包括爬行機架、主動輪、動力裝置、傳動裝置及萬向輪；

所述爬行機架包括：爬行前肢I、爬行前肢II及爬行機架本體；

所述爬行前肢I及爬行前肢II均設置在爬行機架本體前部；

其中爬行機架本體上還設置有操作通孔及載物槽；

其中爬行前肢I及爬行前肢II上均設置有安裝通孔，且爬行前肢I及爬行前肢II上均設置有動力裝置及傳動裝置；

其中傳動裝置的輸入端與動力裝置的動力輸出軸連接，傳動裝置的輸出軸穿過安裝通孔設置有主動輪；

所述爬行機架上設置有萬向輪。

所述動力裝置為驅動電機，傳動裝置為減速齒輪組機構。

所述驅動電機為步進電機。

所述爬行前肢I、爬行前肢II及爬行機架本體為一體的扁平結構。

所述爬行前肢I與爬行前肢II的長度不同。

所述爬行機架本體上還設置有安裝通孔，安裝通孔的數量為兩個，安裝通孔與操作通孔相連接，且安裝通孔與操作通孔相互平行。

所述爬行機架本體上還設置有壓簧背板、萬向輪連接板及壓簧；

其中壓簧背板的數量為兩個，通過螺釘一一對應的安裝在兩個安裝通孔一側開口處，壓簧背板上設置有壓簧，壓簧一端與萬向輪連接板連接，壓簧在安裝通孔受壓簧背板及萬向輪連接板共同作用下處于壓縮狀態，萬向輪連接板上固定設置有萬向輪。

所述萬向輪的數量為兩個。

所述爬行機架本體上還設置有從動輪，從動輪的數量為兩個，且從動輪與主動輪的輪子邊緣在一個平面內。

所述爬行前肢I及爬行前肢II的安裝通孔內均順次設置有軸承壓板、軸承I、軸承間隔調整件、軸承II及連接件；

其中軸承壓板和連接件均通過螺釘與爬行前肢I及爬行前肢II安裝通孔連接，且連接件通過螺釘與傳動裝置連接，傳動裝置通過螺釘與動力裝置的外殼連接；