[發(fā)明專利]一種分布式泵控相鄰偏差耦合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID液壓爬模頂升系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010622052.8
• 申請(qǐng)日: 2020-07-01
• 公開（公告）號(hào): CN111550472B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張樹忠;李蘇;唐一文
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福建工程學(xué)院
• 主分類號(hào): F15B15/22
• 分類號(hào): F15B15/22;F15B21/08;E04G11/28
• 代理公司: 北京科名專利代理有限公司 11468
• 代理人: 陳朝陽

1.一種分布式泵控相鄰偏差耦合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID液壓爬模頂升系統(tǒng)，其特征在于，包括液壓模塊和控制模塊：

所述液壓模塊包括多個(gè)相同的容積調(diào)速液壓回路，每個(gè)容積調(diào)速液壓回路均由各自獨(dú)立的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)單向定量泵供油；各個(gè)伺服電機(jī)均由控制模塊控制；

所述控制模塊包括一臺(tái)主控制器和多臺(tái)分控制器，每個(gè)分控制器控制一臺(tái)伺服電機(jī)；

每臺(tái)分控制器均設(shè)有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID模塊，主控制器向每個(gè)分控制器發(fā)送相同的期望位移信號(hào)u₀，分控制器根據(jù)u₀控制液壓回路運(yùn)動(dòng)；

每一個(gè)液壓回路中液壓缸的位移信息通過位移傳感器測(cè)定，并傳輸給對(duì)應(yīng)的分控制器以及其前后兩臺(tái)分控制器；第i個(gè)液壓回路的液壓缸位移分別與第i-1個(gè)和第i+1個(gè)位移做差，并將它們的偏差相加作為補(bǔ)償信號(hào)e_i：

e_i＝(x_i-x_i-1)+(x_i-x_i+1)

其中，第一個(gè)液壓回路前面沒有液壓回路，將主控制器的信號(hào)u₀作為x₀信號(hào)傳遞給第1個(gè)分控制器進(jìn)行處理；最后一個(gè)液壓回路中也將主控制器的信號(hào)u₀作為x_i+1信號(hào)傳遞給該回路分控制器進(jìn)行處理；

各個(gè)控制器根據(jù)計(jì)算得到的補(bǔ)償信號(hào)e_i調(diào)整液壓回路的運(yùn)動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種分布式泵控相鄰偏差耦合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID液壓爬模頂升系統(tǒng)，其特征在于，所述液壓模塊包括8個(gè)相同的容積調(diào)速液壓回路。

3.如權(quán)利要求1所述的一種分布式泵控相鄰偏差耦合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID液壓爬模頂升系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊的主控制器與各個(gè)分控制器以及各個(gè)分控制器之間采用無線傳輸方式連接。