[發明專利]一種分布式泵控相鄰偏差耦合神經網絡PID液壓爬模頂升系統

有效

• 申請號: 202010622052.8
• 申請日: 2020-07-01
• 公開（公告）號: CN111550472B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 張樹忠;李蘇;唐一文
• 申請（專利權）人: 福建工程學院
• 主分類號: F15B15/22
• 分類號: F15B15/22;F15B21/08;E04G11/28
• 代理公司: 北京科名專利代理有限公司 11468
• 代理人: 陳朝陽

1.一種分布式泵控相鄰偏差耦合神經網絡PID液壓爬模頂升系統，其特征在于，包括液壓模塊和控制模塊：

所述液壓模塊包括多個相同的容積調速液壓回路，每個容積調速液壓回路均由各自獨立的伺服電機驅動單向定量泵供油；各個伺服電機均由控制模塊控制；

所述控制模塊包括一臺主控制器和多臺分控制器，每個分控制器控制一臺伺服電機；

每臺分控制器均設有神經網絡PID模塊，主控制器向每個分控制器發送相同的期望位移信號u₀，分控制器根據u₀控制液壓回路運動；

每一個液壓回路中液壓缸的位移信息通過位移傳感器測定，并傳輸給對應的分控制器以及其前后兩臺分控制器；第i個液壓回路的液壓缸位移分別與第i-1個和第i+1個位移做差，并將它們的偏差相加作為補償信號e_i：

e_i＝(x_i-x_i-1)+(x_i-x_i+1)

其中，第一個液壓回路前面沒有液壓回路，將主控制器的信號u₀作為x₀信號傳遞給第1個分控制器進行處理；最后一個液壓回路中也將主控制器的信號u₀作為x_i+1信號傳遞給該回路分控制器進行處理；

各個控制器根據計算得到的補償信號e_i調整液壓回路的運動。

2.如權利要求1所述的一種分布式泵控相鄰偏差耦合神經網絡PID液壓爬模頂升系統，其特征在于，所述液壓模塊包括8個相同的容積調速液壓回路。

3.如權利要求1所述的一種分布式泵控相鄰偏差耦合神經網絡PID液壓爬模頂升系統，其特征在于，所述控制模塊的主控制器與各個分控制器以及各個分控制器之間采用無線傳輸方式連接。