[發(fā)明專利]目標跟蹤方法、裝置、電子設(shè)備及移動載具

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010621183.4
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111784748B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭欣;黃金鑫
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市道通智能航空技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G06T7/254
• 分類號: G06T7/254;G06T7/70
• 代理公司: 深圳市六加知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44372
• 代理人: 李于明

1.一種目標跟蹤方法，其特征在于，包括：

采集跟蹤目標的位置信息；

判斷所述跟蹤目標是否超出已知的三維地圖；

若否，根據(jù)所述跟蹤目標在所述三維地圖中的三維位置，規(guī)劃第一跟蹤路徑；

沿所述第一跟蹤路徑移動以跟蹤所述跟蹤目標；

若是，在所述三維地圖的邊界生成與所述跟蹤目標處于同一方向的虛擬目標點；

根據(jù)所述虛擬目標點的三維位置，規(guī)劃第二跟蹤路徑；

沿所述第二跟蹤路徑移動以跟蹤所述虛擬目標點。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷所述跟蹤目標是否超出已知的三維地圖，具體包括：

通過圖像采集設(shè)備采集包含跟蹤目標的二維圖像，并且通過深度傳感器獲取對應的點云信息；

將所述跟蹤目標在所述二維圖像上所占的區(qū)域作為目標框；

確定每一個所述點云信息在所述二維圖像上對應的目標像素；

在處于所述目標框內(nèi)的所述目標像素的數(shù)量大于預設(shè)閾值時，確定所述跟蹤目標沒有超出已知的三維地圖；

在處于所述目標框內(nèi)的所述目標像素的數(shù)量小于等于預設(shè)閾值時，確定所述跟蹤目標超出已知的三維地圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定每一個所述點云信息在所述二維圖像上對應的目標像素，具體包括：

將所述點云信息通過第一轉(zhuǎn)換矩陣，轉(zhuǎn)換為在所述圖像采集設(shè)備的坐標系下的三維位置信息；

通過所述圖像采集設(shè)備的內(nèi)參矩陣，將所述三維位置信息投影到所述二維圖像中，獲得對應的目標像素。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述三維地圖的邊界生成與跟蹤目標處于同一方向的虛擬目標點，具體包括：

獲取所述跟蹤目標在所述二維圖像中的二維位置信息；

根據(jù)所述二維位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的內(nèi)參矩陣，生成與所述跟蹤目標處于同一方向上的參考點；

通過所述參考點與所述三維地圖的中心，確定所述跟蹤目標所在的方向；

計算在所述跟蹤目標所在的方向上的射線與所述三維地圖的邊界的交點，作為所述虛擬目標點。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述通過所述參考點與所述三維地圖的中心，確定所述跟蹤目標所在的方向，具體包括：

通過第二轉(zhuǎn)換矩陣，將所述參考點轉(zhuǎn)換為世界坐標系中的三維位置信息；

將所述參考點與所述三維地圖的中心的三維位置信息相減，獲得所述跟蹤目標所在方向的單位向量。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述計算在所述跟蹤目標所在的方向上的射線與所述三維地圖的邊界的交點，作為所述虛擬目標點，具體包括：

求解所述三維地圖的中心在所述單位向量的方向上，與所述三維地圖的邊界之間的目標距離；

通過所述目標距離和所述單位向量，確定所述虛擬目標點在所述世界坐標系中的三維位置信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述求解所述三維地圖的中心在所述單位向量的方向上，與所述三維地圖的邊界之間的目標距離，具體包括：

計算所述三維地圖的中心在在所述單位向量的方向上，與所述三維地圖的邊界之間的距離在所述世界坐標系的X軸上的第一投影長度；

計算所述三維地圖的中心在在所述單位向量的方向上，與所述三維地圖的邊界之間的距離在所述世界坐標系的Y軸上的第二投影長度；

計算所述三維地圖的中心在在所述單位向量的方向上，與所述三維地圖的邊界之間的距離在所述世界坐標系的Z軸上的第三投影長度；

選擇所述第一投影長度、第二投影長度以及第三投影長度之中長度最短的作為所述目標距離。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿所述第二跟蹤路徑移動以跟蹤所述虛擬目標點，具體包括：

在沿所述第二跟蹤路徑移動時，增加移動速度直至達到最大移動速度或者確定所述跟蹤目標沒有超出所述三維地圖。