[發(fā)明專利]一種車輛軌跡點確定方法、裝置、車輛及存儲介質

在審

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• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111813112A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設計）人: 周添;黃海洋;王宇;張建;李春善;王珊
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/34
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種車輛軌跡點確定方法，其特征在于，包括：

從預先給定的候選軌跡點集合獲取各所述候選軌跡點的點數(shù)據(jù)信息；

根據(jù)各所述候選軌跡點的點數(shù)據(jù)信息，通過非均勻B樣條擬合各所述候選軌跡點；

將擬合后形成的目標坐標點確定為車輛的待行駛軌跡點。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各所述候選軌跡點的點數(shù)據(jù)信息，通過非均勻B樣條擬合各所述候選軌跡點，包括：

根據(jù)各所述點數(shù)據(jù)信息，確定與所述候選軌跡點數(shù)量相同的節(jié)點矢量，構成節(jié)點矢量序列；

針對每個候選軌跡點，根據(jù)所述節(jié)點矢量序列及設定的基函數(shù)次數(shù)，結合給定的基函數(shù)計算公式，確定所述候選軌跡點在各遞推層下對應的基函數(shù)，其中，所述遞推層的最小取值為0，最大取值為所述基函數(shù)次數(shù)；

針對每個節(jié)點矢量，根據(jù)各所述候選軌跡點的點數(shù)據(jù)信息及相應的基函數(shù)，結合設定的擬合點確定公式，確定所述節(jié)點矢量下對應的目標坐標點。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各所述點數(shù)據(jù)信息，確定與所述候選軌跡點數(shù)量相同的節(jié)點矢量，構成節(jié)點矢量序列，包括：

根據(jù)各所述點數(shù)據(jù)信息，確定相鄰兩候選軌跡點的位置距離，并確定各所述位置距離的距離和；

從首個候選軌跡點作為當前軌跡點；

將所述距離和作為分母，將所述當前軌跡點及之前各候選軌跡點的位置距離之和作為分子，將所述當前軌跡點及之前各候選軌跡點的位置距離之和與所述距離和的比值作為所述當前軌跡點對應的節(jié)點矢量，其中，所述當前軌跡點為首個候選軌跡點時，所述位置距離之和為0；

按照各所述候選軌跡點的位置連線順序選取候選軌跡點作為新的當前軌跡點，返回執(zhí)行所對應節(jié)點矢量的確定操作，直至各候選軌跡點均被選取；

基于確定的各節(jié)點矢量形成節(jié)點矢量序列。

4.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基函數(shù)計算公式表示為：

其中，u_i為第i個節(jié)點矢量，N_i,k(u)(i＝0,1,…n)為第i個k次基函數(shù)，k為基函數(shù)次數(shù)，u為節(jié)點矢量的非遞減參數(shù)，基函數(shù)是由節(jié)點矢量的非遞減參數(shù)u的序列：u₀≤u₁≤…≤u_n所決定的k次分段多項式。

5.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述擬合點確定公式表示為：

其中，p(u)為擬合點坐標，u為節(jié)點矢量的非遞減參數(shù)，d_i(i＝0,1,…n)為候選軌跡點坐標，N_i,k(u)(i＝0,1,…n)為第i個k次基函數(shù)，k為基函數(shù)次數(shù)。

6.一種車輛軌跡點確定裝置，其特征在于，包括：

信息確定模塊，用于從預先給定的候選軌跡點集合獲取各所述候選軌跡點的點數(shù)據(jù)信息；

軌跡點擬合模塊，用于根據(jù)各所述候選軌跡點的點數(shù)據(jù)信息，通過非均勻B樣條擬合各所述候選軌跡點；

軌跡點確定模塊，用于將擬合后形成的目標坐標點確定為車輛的待行駛軌跡點。

7.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括：

矢量序列構成模塊，用于根據(jù)各所述點數(shù)據(jù)信息，確定與所述候選軌跡點數(shù)量相同的節(jié)點矢量，構成節(jié)點矢量序列；

基函數(shù)確定模塊，用于針對每個候選軌跡點，根據(jù)所述節(jié)點矢量序列及設定的基函數(shù)次數(shù)，結合給定的基函數(shù)計算公式，確定所述候選軌跡點在各遞推層下對應的基函數(shù)，其中，所述遞推層的最小取值為0，最大取值為所述基函數(shù)次數(shù)；

目標坐標點確定模塊，用于針對每個節(jié)點矢量，根據(jù)各所述候選軌跡點的點數(shù)據(jù)信息及相應的基函數(shù)，結合設定的擬合點確定公式，確定所述節(jié)點矢量下對應的目標坐標點。