[發(fā)明專利]運送機器人及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010618106.3
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN113859383B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設計）人: 謝耿勛;姚秀軍;李尚;王重山;王輝;羅欣
• 申請（專利權(quán)）人: 京東科技信息技術有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;G05D1/02
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11662
• 代理人: 韓來兵

1.一種運送機器人，其特征在于，包括：

底盤(7)，用于驅(qū)動所述運送機器人運動，所述底盤(7)包括本體(701)、驅(qū)動輪(702)、萬向輪(703)、減震機構(gòu)(704)和第四驅(qū)動機構(gòu)(705)，所述驅(qū)動輪(702)通過所述減震機構(gòu)(704)與所述本體(701)連接，所述第四驅(qū)動機構(gòu)(705)用于驅(qū)動所述驅(qū)動輪(702)，所述萬向輪(703)安裝在所述本體(701)上；

牽引結(jié)構(gòu)，設置于所述運送機器人的車尾部分，固定在所述底盤(7)上，用于與待牽引對象進行連接，所述牽引結(jié)構(gòu)包括抱夾組件(1)和三維移動機構(gòu)，所述抱夾組件(1)包括固定部(101)和滑動設置在所述固定部(101)上相互正對的兩個夾持件(102)，

所述三維移動機構(gòu)包括用于驅(qū)動兩個所述夾持件(102)沿X軸方向相互靠近或遠離的X軸移動組件、用于驅(qū)動所述抱夾組件(1)沿Y軸方向移動的Y軸移動組件和用于驅(qū)動所述抱夾組件(1)沿Z軸方向移動的Z軸移動組件，所述X軸、Y軸和Z軸彼此正交，所述X軸移動組件包括平行于所述X軸方向的第一絲杠(201)和用于驅(qū)動所述第一絲杠(201)轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動機構(gòu)(202)，所述第一絲杠(201)為雙向絲杠，兩個所述夾持件(102)匹配螺接在所述雙向絲杠上螺紋旋向相反的兩個螺紋段上，所述Y軸移動組件包括平行于所述Y軸方向的第二絲杠(301)和用于驅(qū)動所述第二絲杠(301)轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動機構(gòu)(302)，所述固定部(101)匹配螺接在所述第二絲杠(301)上，垂直于Z軸方向的支撐板(403)，所述Y軸移動組件固定在所述支撐板(403)上，所述抱夾組件(1)滑動連接在所述支撐板(403)上，所述Z軸移動組件包括平行于所述Z軸方向的第三絲杠和用于驅(qū)動所述第三絲杠轉(zhuǎn)動的第三驅(qū)動機構(gòu)(401)，所述支撐板(403)匹配螺接在所述第三絲杠上；

環(huán)境感知組件(8)，用于為所述運送機器人提供導航和避障；

人機交互組件(9)，設置于所述運送機器人的車頭部分，用于實現(xiàn)與所述運送機器人的人機交互。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運送機器人，其特征在于，所述運送機器人還設置有控制器和用于獲取待牽引對象圖像信息的圖像采集裝置(5)，所述圖像采集裝置(5)安裝在所述運送機器人的尾部，所述控制器用于在所述圖像信息中識別設置于待牽引對象上的識別碼，并確定所述識別碼在所述待牽引對象上的位置信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運送機器人，其特征在于，所述抱夾組件(1)和所述X軸移動組件滑動連接在所述Y軸移動組件上，所述Y軸移動組件滑動連接在所述Z軸移動組件上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運送機器人，其特征在于，所述夾持件(102)為夾板，兩個所述夾持件(102)相互正對的一側(cè)設置有緩沖墊(103)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運送機器人，其特征在于，所述Z軸移動組件固定在所述底盤(7)上，所述底盤(7)上設置有若干與垂直穿過所述支撐板(403)的導向桿(404)，所述支撐板(403)在所述Z軸移動組件的驅(qū)動下沿所述導向桿(404)往復移動。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運送機器人，其特征在于，所述環(huán)境感知組件(8)包括激光雷達(801)、超聲波傳感器(802)、熱紅外傳感器(803)、防碰撞傳感器(804)和防跌落傳感器(805)中的至少一種。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運送機器人，其特征在于，所述人機交互組件(9)包括前指示燈(901)、觸摸屏(902)、聲音模塊(903)、開關機按鈕(904)、急停按鈕(905)和警示燈。

8.一種運送機器人的控制方法，其特征在于，所述方法應用于權(quán)利要求1-7任一所述的運送機器人，所述方法包括：

通過圖像采集裝置進行圖像采集，得到待牽引對象的圖像信息；

在所述圖像信息中識別設置于待牽引對象上的識別碼，并確定所述識別碼在所述待牽引對象中的位置信息；

根據(jù)所述位置信息確定牽引結(jié)構(gòu)與所述待牽引對象的相對位置；

基于所述相對位置對底盤和牽引結(jié)構(gòu)進行移動操作，以使所述牽引結(jié)構(gòu)與所述待牽引對象結(jié)合。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述通過圖像采集裝置進行圖像采集之前，還包括：

通過人機交互組件接收用戶發(fā)送的操作信息；

根據(jù)所述操作信息，控制底盤進行運動；

通過環(huán)境感知組件獲取環(huán)境數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述環(huán)境數(shù)據(jù)進行定位導航處理，控制所述運送機器人運動至待牽引對象所在的位置。