[發明專利]盲區監測報警方法和裝置

有效

• 申請號: 202010617640.2
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111798700B
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發明（設計）人: 高德奇
• 申請（專利權）人: 北京行易道科技有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G01S13/931;G01S13/60;G01S13/42
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 李靜茹

1.一種盲區監測報警方法，應用于車輛中，其中，所述車輛包括至少一個雷達，其特征在于，包括：

基于所述雷達獲取當前幀的多個檢測點的檢測信息，其中，所述多個檢測點位于目標對象上；

根據所述檢測信息從所述多個檢測點中確定處于所述車輛的盲區監測范圍內的第一類檢測點；

根據所述第一類檢測點中每個檢測點的角度以及多普勒速度確定所述目標對象相對于所述車輛的相對速度；

根據所述相對速度確定是否生成警報信息；

其中，根據所述第一類檢測點中每個檢測點的角度以及多普勒速度確定所述目標對象相對于所述車輛的相對速度，包括：

獲取所述雷達檢測到的所述車輛的速度以及所述第一類檢測點中每個檢測點的檢測角度和模糊多普勒速度；

根據所述車輛的速度以及所述第一類檢測點中每個檢測點的檢測角度和模糊多普勒速度確定所述車輛與所述目標對象之間的第一相對速度；

在所述第一相對速度與所述車輛的實際速度不匹配時，確定所述第一類檢測點為第二類檢測點；

基于所述第二類檢測點確定所述目標對象相對于所述車輛的相對速度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述雷達獲取當前幀的多個檢測點的檢測信息，包括：

檢測所述多個檢測點的數量是否大于第一閾值；

在所述多個檢測點的數量小于等于所述第一閾值的情況下，獲取所述多個檢測點的檢測信息；

在所述多個檢測點的數量大于所述第一閾值的情況下，按照所述多個檢測點與所述雷達之間的距離對所述多個檢測點進行排序，并獲取所述距離小于第一預設距離的檢測點的檢測信息。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述檢測信息至少包括：檢測距離和檢測角度，其中，所述檢測距離為所述雷達與檢測點之間的距離，所述檢測角度為雷達坐標系中的角度。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述多個檢測點的檢測信息從所述多個檢測點中確定處于所述車輛的盲區監測范圍內的第一類檢測點，包括：

檢測每個檢測點的檢測距離是否小于第二預設距離，和/或所述檢測角度是否處于預設角度范圍內；

在檢測到所述每個檢測點的檢測距離小于所述第二預設距離，和/或所述檢測角度處于所述預設角度范圍內的情況下，確定所述檢測點為所述第一類檢測點。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第二類檢測點確定所述目標對象相對于所述車輛的相對速度，包括：

從所述第二類檢測點中獲取與第三類檢測點相匹配的第四類檢測點，其中，所述第三類檢測點為上一幀中用于確定所述目標對象為動態對象的檢測點；

根據所述第四類檢測點確定所述目標對象相對于所述車輛的相對速度。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，從所述第二類檢測點中獲取與第三類檢測點相匹配的第四類檢測點，包括：

檢測所述第二類檢測點中的檢測點數量是否大于第二閾值；

在所述第二類檢測點中的檢測點數量大于所述第二閾值的情況下，對所述第二類檢測點和所述第三類檢測點進行匹配，得到匹配結果；

從所述第二類檢測點中選出所述匹配結果為匹配成功的目標檢測點；

確定所述目標檢測點為所述第四類檢測點。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，對所述第二類檢測點和所述第三類檢測點進行匹配，得到匹配結果，包括：

在所述第二類檢測點中的檢測點的檢測角度與所述第三類檢測點中的檢測點的檢測角度相匹配，并且，所述第二類檢測點中的檢測點的檢測距離與所述第三類檢測點中的檢測點的檢測距離相匹配的情況下，確定所述匹配結果為所述匹配成功；

否則，確定所述匹配結果為匹配失敗。