[發明專利]桁架用交叉式機械手

在審

• 申請號: 202010616510.7
• 申請日: 2020-07-01
• 公開（公告）號: CN111618828A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 武建偉;韋江宇;朱偉;顏建國;趙瑜;金麗麗
• 申請（專利權）人: 浙江大學臺州研究院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00;B25J11/00;B65G47/90
• 代理公司: 臺州市南方商標專利代理有限公司 33225
• 代理人: 佘瓊群

1.桁架用交叉式機械手，通過支架底板安裝在桁架橫梁上，其特征在于，包括伺服電機、行星減速機、三角同步帶機構及兩套相互之間呈斜角布置的機械臂組件，各所述機械臂組件包括沿其長度方向設置的齒條；

所述伺服電機的輸出軸連接所述行星減速機，所述三角同步帶機構的包括一個主動角和兩個從動角，所述主動角與所述行星減速機的輸出軸連接，所述主動角帶動兩個所述從動角轉動，兩個所述從動角分別與兩組機械臂組件的齒條嚙合以帶動各所述機械臂組件直線運動。

2.如權利要求1所述的桁架用交叉式機械手，其特征在于，所述三角同步帶機構包括同步帶、主動同步帶輪和兩個從動同步帶輪；所述主動同步帶輪和兩個所述從動同步帶輪呈三角分布且通過所述同步帶傳動連接為一體；所述主動同步帶輪固定在所述行星減速機的輸出軸上，安裝各所述從動同步帶輪的傳動軸上分別固定有圓柱斜齒輪，各所述圓柱斜齒輪與兩組機械臂組件的齒條一一對應地嚙合，其中一根所述傳動軸通過深溝球軸承安裝定位在支架右側板上，另一根所述傳動軸通過深溝球軸承安裝定位在支架左側板上。

3.如權利要求2所述的桁架用交叉式機械手，其特征在于，各所述機械臂組件還包括升降固定條，所述升降固定條的兩側面安裝有導軌，所述導軌上的滑塊固定在所述支架左側板和支架右側板上；各所述機械臂組件的末端為氣爪調節固定板和氣爪固定件，所述氣爪固定件上固定有夾爪氣缸，所述夾爪氣缸的執行機構上安裝有用于抓取和放置工件的卡爪。

4.如權利要求3所述的桁架用交叉式機械手，其特征在于，所述同步帶為圓弧齒同步帶。

5.如權利要求2-4任一項所述的桁架用交叉式機械手，其特征在于，通過軸端擋圈將所述主動同步帶輪限位在所述行星減速機的輸出軸上。