[發明專利]一種彈性驅動器及舵機系統

有效

• 申請號: 202010615096.8
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111711385B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 王忠良;柳冬;朱熙龍;周升
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: H02P3/04
• 分類號: H02P3/04;B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種彈性驅動器，其特征在于，所述彈性驅動器包括：

電機；

電機制動器，與所述電機連接，用于對所述電機進行制動處理；

扭矩傳感器，與所述電機連接，用于檢測所述電機的旋轉扭矩，并生成扭矩傳感器輸出信號；以及

控制電路，與所述扭矩傳感器連接，用于接收所述扭矩傳感器輸出信號，并輸出第一電機制動控制信號、第二電機制動控制信號以及電機控制信號，所述電機控制信號用于對所述電機的轉動進行調節；

電機制動驅動電路，分別與所述電機制動器和所述控制電路連接，用于接收所述第一電機制動控制信號和所述第二電機制動控制信號，并根據所述第一電機制動控制信號和所述第二電機制動控制信號生成剎車控制信號，以對所述電機制動器的工作狀態進行控制；

所述控制電路還用于對所述電機的電流進行采樣，并根據采樣結果對所述電機進行矢量控制；

所述電機制動驅動電路包括：

第一供電端，用于接入第一供電電壓；

第二供電端，用于接入第二供電電壓；

第一開關單元，分別與所述第一供電端和所述電機制動器連接，用于接收所述第一電機制動控制信號，并根據所述第一電機制動控制信號對所述第一供電端與所述電機制動器之間的連接狀態進行控制；

第二開關單元，分別與所述第二供電端和所述電機制動器連接，用于接收所述第二電機制動控制信號，并根據所述第二電機制動控制信號對所述第二供電端與所述電機制動器之間的連接狀態進行控制；

所述第一開關單元包括：第一保險絲、第一電阻、第二電阻、第三電阻、第四電阻、第一電容、第二電容、第一二極管、第一開關管以及第二開關管；

所述第一保險絲的第一端與所述第一供電端連接，所述第一保險絲的第二端、所述第一電容的第一端、所述第一電阻的第一端以及所述第一開關管的電流輸入端共接，所述第一電容的第二端、所述第一電阻的第二端、所述第一開關管的控制端以及所述第二電阻的第一端共接，所述第一開關管的電流輸出端與所述第一二極管的陽極連接，所述第一二極管的陰極與所述電機制動器連接，所述第二電阻的第二端與所述第二開關管的電流輸入端連接，所述第二開關管的控制端、所述第三電阻的第一端、所述第四電阻的第一端以及所述第二電容的第一端共接，所述第二開關管的電流輸出端、所述第二電容的第二端以及所述第四電阻的第二端共接于地，所述第三電阻的第二端與所述控制電路連接。

2.如權利要求1所述的彈性驅動器，其特征在于，所述彈性驅動器還包括電平轉換電路，分別與所述控制電路和所述扭矩傳感器連接，用于對所述扭矩傳感輸出信號進行電平轉換處理，并生成扭矩檢測信號發送至所述控制電路；

所述控制電路根據所述扭矩檢測信號生成所述第一電機制動控制信號、所述第二電機制動控制信號以及所述電機控制信號。

3.如權利要求1所述的彈性驅動器，其特征在于，所述電機制動驅動電路還包括：

泄放單元，與所述電機制動器連接，用于對所述電機制動器中產生的反向電流進行泄放處理。

4.如權利要求2所述的彈性驅動器，其特征在于，所述第二開關單元包括：第二保險絲、第三電容、第四電容、第五電阻、第六電阻、第七電阻、第八電阻、第二二極管、第三開關管以及第四開關管；

所述第二保險絲的第一端與所述第二供電端連接，所述第二保險絲的第二端、所述第三電容的第一端、所述第五電阻的第一端以及所述第三開關管的電流輸入端共接，所述第三電容的第二端、所述第五電阻的第二端、所述第六電阻的第一端以及所述第三開關管的控制端共接，所述第三開關管的電流輸出端與所述第二二極管的陽極連接，所述第六電阻的第二端與所述第四開關管的電流輸入端連接，所述第四開關管的控制端、所述第七電阻的第一端、所述第八電阻的第一端以及所述第四電容的第一端共接，所述第四開關管的電流輸出端、所述第八電阻的第二端以及所述第四電容的第二端共接于地，所述第七電阻的第二端與所述控制電路連接。

5.如權利要求3所述的彈性驅動器，其特征在于，所述泄放單元包括：第三二極管、第九電阻以及第五電容；

所述第三二極管的陰極與所述電機制動器連接，所述第三二極管的陽極、所述第九電阻的第一端以及所述第五電容的第一端共接，所述第九電阻的第二端與所述第五電容的第二端共接于地。