[發明專利]一種車載定位數據集成裝置及其方法

在審

• 申請號: 202010614066.5
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111879309A
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 謝智龍;熊璐;陸逸適;魏琰超;宋舜輝;余卓平
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01S19/45;G01S19/46;G01S19/47;G01S19/52;G01S19/53;H04L29/08;H04W4/48
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 葉敏華

本發明涉及一種車載定位數據集成裝置及其方法，該裝置包括嵌入式控制器、本地存儲器和通信模塊，本地存儲器的輸入端連接至嵌入式控制器，嵌入式控制器與通信模塊雙向連接，通信模塊還連接至地面差分基站和遠控端，嵌入式控制器還與輪速傳感器、慣性傳感器和GNSS模塊連接，嵌入式控制器接收來自輪速傳感器、慣性傳感器、GNSS模塊以及通信模塊的數據，并對接收的數據進行解析，得到車載定位數據，以分別傳輸給本地存儲器和通信模塊；通信模塊用于將來自地面差分基站的差分數據傳輸給嵌入式控制器，并將嵌入式控制器輸出的車載定位數據傳輸給遠控端。與現有技術相比，本發明能夠實現本地及遠程數據存儲記錄，具有數據信息源覆蓋面廣、精簡易用的優點。

技術領域

本發明涉及車載定位技術領域，尤其是涉及一種車載定位數據集成裝置及其方法。

背景技術

當前，智能汽車已然成為汽車相關領域的一大研究熱點，其中一項重要技術就是車輛定位技術。由于單一傳感器存在各自的缺陷，無法完全滿足車輛復雜多樣的運行工況，所以車輛定位技術常常需要對多種傳感器的信息進行融合，以求解出車輛的速度、位置和姿態等信息，為規劃及控制智能汽車提供必要的數據支撐。

當前對于車載定位系統的試驗常常需要在實車上進行，通過分別采集各個傳感器的信息后進行離線分析。但由于當前車載定位系統的相關技術尚不成熟，缺乏集成度高、便于使用的數據管理設備，導致目前相關試驗設備復雜分散、試驗流程復雜且成本較高。

發明內容

本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種車載定位數據集成裝置及其方法，以實現集成管理車載定位數據的目的。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：一種車載定位數據集成裝置，包括嵌入式控制器、本地存儲器和通信模塊，所述本地存儲器的輸入端連接至嵌入式控制器，所述嵌入式控制器與通信模塊雙向連接，所述通信模塊還連接至地面差分基站和遠控端，所述嵌入式控制器還分別連接有輪速傳感器、慣性傳感器和GNSS模塊，所述輪速傳感器、慣性傳感器和GNSS模塊均安裝在實車上，所述嵌入式控制器用于接收來自輪速傳感器、慣性傳感器、GNSS模塊以及通信模塊的數據，并對接收的數據進行數據解析后分別傳輸給本地存儲器和通信模塊；

所述通信模塊用于將來自地面差分基站的差分數據傳輸給嵌入式控制器，并將嵌入式控制器輸出的解析數據傳輸給遠控端。

進一步地，所述嵌入式控制器分別通過CAN總線接口與輪速傳感器連接、通過第一COM口與慣性傳感器連接、通過第二COM口與GNSS模塊連接、通過SDIO通信接口與本地存儲器連接。

進一步地，所述CAN總線接口采用CAN協議與嵌入式控制器通信連接，所述第一COM口和第二COM口均采用RS232協議與嵌入式控制器通信連接。

進一步地，所述通信模塊采用RS232協議與嵌入式控制器雙向連接

進一步地，所述通信模塊具體為4G-DTU模塊。

進一步地，所述通信模塊通過移動通信網絡分別與地面差分基站和遠控端連接。

進一步地，所述本地存儲器具體為SD內存卡。

一種車載定位數據集成方法，包括以下步驟：

S1、嵌入式控制器分別直接從輪速傳感器獲取車輛車輪轉速信息、從慣性傳感器獲取IMU(Inertial measurement unit，慣性測量單元)數據、從GNSS模塊獲取GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球衛星導航系統)數據；

S2、通信模塊通過移動通信網絡從地面差分基站獲取差分數據，并將該差分數據傳輸給嵌入式控制器；

S3、嵌入式控制器分別對IMU數據、GNSS數據和差分數據進行解析，得到解析數據；