[發明專利]一種具備墻邊檢測與轉向功能的新型爬壁車

有效

• 申請號: 202010612807.6
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111605639B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 肖峰;孫發榮;宋傳學;宋世欣;王達;彭思侖;安靖宇
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 劉小嬌

1.一種具備墻邊檢測與轉向功能的新型爬壁車，其特征在于，包括：

車體，其包括筒體部和兩個端蓋，所述兩個端蓋與所述筒體部的兩端分別密封連接；

其中，所述筒體部包括第一側面、第二側面、第三側面和第四側面；所述第一側面、所述第二側面和所述第三側面依次垂直相連，所述第四側面連接在所述第一側面和所述第三側面之間；

第一通道，其從所述第一側面貫穿至所述第三側面；

第二通道，其從所述第二側面貫穿至所述第四側面；

三組車輪，其分別安裝在所述第一側面、所述第二側面、所述第三側面上；

其中，每組車輪包括多個車輪；

車輪驅動機構，其驅動所述車輪轉動；

第一風扇，其設置在所述第一通道內，且靠近所述第三側面；

第二風扇，其設置在所述第二通道內，且靠近所述第四側面；

第三風扇，其設置在所述第一通道內，且靠近所述第一側面；所述第三風扇與所述第一風扇對稱設置；

其中，當所述第一側面靠近墻面時，所述第一通道能夠在所述第一風扇的作用下產生負壓，使爬壁車吸附在墻面上，并且能夠通過車輪沿墻面行駛；

當所述第二側面靠近墻面時，所述第二通道能夠在所述第二風扇的作用下產生負壓，使爬壁車吸附在墻面上，并且能夠通過車輪沿墻面行駛；

當所述第三側面靠近墻面時，所述第一通道能夠在所述第三風扇的作用下產生負壓，使爬壁車吸附在墻面上，并且能夠通過車輪沿墻面行駛；

所述第一通道的兩端和所述第二通道的一端分別設置有密封裙；所述密封裙為環狀結構，并且與所述第一通道或所述第二通道同軸設置；

其中，所述第二通道的密封裙設置在所述第二側面上；

當所述第一風扇、所述第二風扇或所述第三風扇工作時，控制處于工作狀態的所述第一風扇、所述第二風扇或所述第三風扇的轉速為：

式中，P₀為大氣壓強，P₁為吸附在墻面上的密封裙內的目標壓強，l為密封裙端面與其吸附的墻面之間的距離，ξ為氣體粘稠系數，R₁為密封裙的內環半徑，R₂密封裙的外環的半徑，g為重力加速度，T為氣體的絕對溫度，k為風扇固有比例系數，R為摩爾氣體常數。

2.根據權利要求1所述的具備墻邊檢測與轉向功能的新型爬壁車，其特征在于，所述第一通道和所述第二通道分別為圓柱形；

其中，所述第一通道的軸線與所述第一側面垂直；

所述第二通道的軸線與所述第二側面垂直。

3.根據權利要求2所述的具備墻邊檢測與轉向功能的新型爬壁車，其特征在于，所述第四側面與所述第二側面平行；并且所述第一側面、所述第二側面、所述第三側面及所述第四側面的尺寸相同；

其中，所述第一通道的中心軸線同時穿過所述第一側面和所述第三側面的中心；所述第二通道的中心軸線同時穿過所述第二側面和所述第四側面的中心。

4.根據權利要求3所述的具備墻邊檢測與轉向功能的新型爬壁車，其特征在于，所述第四側面上設置有支撐座。

5.根據權利要求4所述的具備墻邊檢測與轉向功能的新型爬壁車，其特征在于，每組所述車輪的數量為四個，并且四個所述車輪圍繞所述密封裙設置。

6.根據權利要求5所述的具備墻邊檢測與轉向功能的新型爬壁車，其特征在于，所述車輪驅動機構包括：

多個輪轂電機，其與所述車輪一一對應設置；所述輪轂電機嵌入式設置在所述車輪中；

其中，所述第一側面、所述第二側面和所述第三側面上在每個所述車輪的兩側分別固定設置有軸承；所述車輪的車輪軸的兩端分別匹配安裝在軸承中。