[發明專利]中繼無人機部署方法及終端設備

有效

• 申請號: 202010612159.4
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111817770B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 李文廣;張小孟;胡永江;史鳳鳴;李永科;張玉華;褚麗娜;王志平
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍陸軍工程大學
• 主分類號: H04B7/185
• 分類號: H04B7/185;H04W16/22;G06N3/00;H04W84/06
• 代理公司: 石家莊國為知識產權事務所 13120
• 代理人: 付曉娣

本發明適用于無人機技術領域，提供了一種中繼無人機部署方法及終端設備，上述方法包括：以中繼無人機數量最少為目標函數，以通信節點之間的有效通信距離約束和通信節點之間的安全距離約束為約束條件，建立中繼無人機部署模型；對中繼無人機部署模型進行求解，得到各個中繼無人機的部署位置。本發明能夠實現以最少的中繼無人機數量來有效完成中繼無人機的部署，實用性較強。

技術領域

本發明屬于無人機技術領域，尤其涉及一種中繼無人機部署方法及終端設備。

背景技術

隨著無人作戰區域范圍的擴展，單架無人機的有效通信范圍逐漸成為制約其作戰半徑的主要矛盾。通過構建中繼無人機網絡，進行數據鏈路的“接力”傳輸，可有效擴展無人機的作戰半徑。

具有中繼功能的無人機系統，通常由一套地面測控系統(ground controlsystem，GCS)和多個功能無人機組成。地面測控系統負責發送控制指令及接收偵察數據等；任務無人機(task Unmanned Aerial Vehicle，TU)執行如偵察、監視、攻擊等特定任務；中繼無人機(relay Unmanned Aerial Vehicle，RU)用作無線通信的中繼節點，使得任務無人機在一定距離下仍可實時與地面測控系統保持信息交互。

目前，對于中繼無人機的部署，通常采用粒子群算法將一定數量的中繼無人機分配給多個任務，以此來確定中繼無人機的位置。但是，這種方法只能在中繼無人機數量確定的前提下，對中繼無人機進行部署，而無法以最少的中繼無人機數量來有效完成中繼無人機的部署。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種中繼無人機部署方法及終端設備，以解決現有技術只能在中繼無人機數量確定的前提下，對中繼無人機進行部署，而無法以最少的中繼無人機數量來有效完成中繼無人機的部署的問題。

本發明實施例的第一方面提供了一種中繼無人機部署方法，包括：

以中繼無人機數量最少為目標函數，以通信節點之間的有效通信距離約束和通信節點之間的安全距離約束為約束條件，建立中繼無人機部署模型；

對中繼無人機部署模型進行求解，得到各個中繼無人機的部署位置。

本發明實施例的第二方面提供了一種中繼無人機部署系統，包括：

模型建立模塊，用于以中繼無人機數量最少為目標函數，以通信節點之間的有效通信距離約束和通信節點之間的安全距離約束為約束條件，建立中繼無人機部署模型；

部署位置確定模塊，用于對中繼無人機部署模型進行求解，得到各個中繼無人機的部署位置。

本發明實施例的第三方面提供了一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器中并可在處理器上運行的計算機程序，處理器執行計算機程序時實現如第一方面所述中繼無人機部署方法的步驟。

本發明實施例的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，計算機程序被一個或多個處理器執行時實現如第一方面所述中繼無人機部署方法的步驟。

本發明實施例與現有技術相比存在的有益效果是：本發明實施例通過以中繼無人機數量最少為目標函數，以通信節點之間的有效通信距離約束和通信節點之間的安全距離約束為約束條件，建立中繼無人機部署模型；對中繼無人機部署模型進行求解，得到各個中繼無人機的部署位置，能夠實現以最少的中繼無人機的數量來有效完成中繼無人機的部署，實用性較強。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明一實施例提供的中繼無人機部署方法的實現流程示意圖；