[發明專利]一種室內用高精度自主導航的方法

在審

• 申請號: 202010611616.8
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111998851A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 周明寶;邢臺;唐世兵;周昱竹
• 申請（專利權）人: 江蘇道馳光電科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01S1/08;G01S5/02
• 代理公司: 江陰市權益專利代理事務所(普通合伙) 32443
• 代理人: 陳強

1.一種室內用高精度自主導航的方法，其特征在于：所述方法為：

在移動體上安裝有至少兩個信號接收器：信號接收器一、信號接收器二，且信號接收器一和信號接收器二分別安裝在移動體前進方向的前端和后端；

在移動體上安裝有接近傳感器；

目標物上安裝有至少一個信號發射器，且信號發射器安裝在目標物中心或附近；

目標物上安裝有接近傳感器；

當移動體前行，如果信號接收器一接收到的信號的強度W3.1大于信號接收器二的強度W3.2，則繼續前行，如果W3.1W3.2，則掉頭；

然后運動控制器控制移動體朝向一個方向旋轉，在旋轉過程中持續比較信號接收器一和信號接收器二接收到的信號的強度，如果W3.1W3.2，且W3.1-W3.2的差值越來越大，則持續旋轉，直至最大；如果W3.1-W3.2的差值越來越小，則反向旋轉，直至最大；此時，移動體已開始對正目標物，繼續前行；

在移動體前行過程中，如果移動體上接近傳感器給出接近信號，且同時目標物上的接近傳感器也給出接近信號，則移動體已接近目標物。

2.如權利要求1所述一種室內用高精度自主導航的方法，其特征在于：所述方法為：

在移動體上安裝有至少四個接近傳感器：接近傳感器一、接近傳感器二、接近傳感器三和接近傳感器四，且接近傳感器一、接近傳感器二、接近傳感器三和接近傳感器四分別安裝在移動體的四周；

目標物上安裝有至少四個接近傳感器：接近傳感器I、接近傳感器II、接近傳感器III和接近傳感器IV；接近傳感器I、接近傳感器II、接近傳感器III和接近傳感器IV分別安裝在目標物的四周。

3.如權利要求2所述一種室內用高精度自主導航的方法，其特征在于：如果目標物上接近傳感器沒有同時給出接近信號，則移動體遭遇了障礙物；此時，運動控制器控制移動體向一側旋轉，直至前方接近傳感器接近信號消失，而側邊接近傳感器發出接近信號，然后前行；待側邊接近傳感器不再發出接近信號后，移動體反方向旋轉，并按照上述調正方向的邏輯繼續前行，直至接近目標物。

4.如權利要求1所述一種室內用高精度自主導航的方法，其特征在于：運動控制器控制移動體A的運行方向，且運動控制器安裝于移動體上或安裝于目標物上或安裝于第三方物體上。