[發明專利]監控設備圖像坐標轉換方法、裝置和計算機設備

在審

• 申請號: 202010610696.5
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111882605A
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 郭晴;李乾坤;盧維;殷俊
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/80;G06F17/16
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 張超

本發明公開了監控設備圖像坐標轉換方法、裝置和計算機設備，其中，確定初始標記點的經緯度坐標轉換到監控圖像坐標的單應矩陣，根據位姿值，獲取監控設備下初始位姿狀態的第一內參矩陣，以及根據多個縮放倍數和第一內參矩陣獲取監控設備當前位姿狀態的第二內參矩陣，獲取當前位姿狀態和初始位姿狀態的轉換矩陣；根據目標經緯度坐標根據單應矩陣，確定在初始位姿狀態下的圖像坐標；根據初始位姿狀態下的圖像坐標、第一內參矩陣、第二內參矩陣和轉換矩陣，確定與目標經緯坐標對應的監控圖像坐標，解決了監控設備無法快速定位目標的圖像坐標的問題，快速的將目標的經緯度坐標直接轉換為圖像坐標，并在監控圖像上標示出來有效位置，更加直觀有效。

技術領域

本發明涉及視頻監控領域，具體而言，涉及監控設備圖像坐標轉換方法、裝置和計算機設備。

背景技術

在監控系統快速發展的今天，系統規模越來越大，隨著監控范圍的不斷擴大，需要對機場，橋梁，很長的公路上的車輛，飛機進行定位。通過在車輛和飛機上部署設備可以獲取其經緯度坐標，從而可以獲取到其空間位置。圖像監控設備可通過云臺轉動攝像裝置對周圍區域監控。通過將經緯度坐標轉化為攝像裝置的圖像坐標，可以協助快速定位車輛、飛機等目標。

在相關技術中，確定了監控目標位于攝像裝置的角度后，需要轉動云臺去捕捉目標獲取目標的圖像坐標，在該云臺轉動定位的過程，無法給出確定的圖像坐標。

針對相關技術中，監控設備無法快速定位目標的圖像坐標的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

針對相關技術中，監控設備無法快速定位目標的圖像坐標的問題，本發明的實施例至少解決上述問題。

根據本發明的一個方面，提供了一種監控設備圖像坐標轉換方法，所述方法包括：

確定初始標記點的經緯度坐標轉換到監控圖像坐標的單應矩陣，并記錄與所述單應矩陣對應的監控設備的位姿值；

根據所述位姿值，獲取所述監控設備下初始位姿狀態的第一內參矩陣，以及根據多個縮放倍數和第一內參矩陣獲取所述監控設備當前位姿狀態的第二內參矩陣，獲取當前位姿狀態和所述初始位姿狀態的轉換矩陣；

根據目標經緯度坐標根據所述單應矩陣，確定在所述初始位姿狀態下的圖像坐標；

根據所述初始位姿狀態下的圖像坐標、所述第一內參矩陣、所述第二內參矩陣和所述轉換矩陣，確定與目標經緯坐標對應的監控圖像坐標。

在其中一些實施例中，所述確定初始標記點的經緯度坐標轉換到監控圖像坐標的單應矩陣包括：

獲取監控設備所在地平面的至少4個初始標記點，獲取每個初始標記點的監控圖像坐標，根據所述初始標記點的經緯度坐標和所述監控圖像坐標確定所示單應矩陣。

在其中一些實施例中，根據所述位姿值，獲取所述監控設備下初始位姿狀態的第一內參矩陣包括：

獲取初始位姿狀態的縮放倍數，根據所述位姿值和所述縮放倍數，獲取所述監控設備在水平方向旋轉第一預設角度后的第一投影公式，以及獲取所述監控設備在豎直方向旋轉第二預設角度后的第二投影公式；

根據所述位姿值的空間坐標與監控圖像坐標的對應關系、第一投影公式和第二投影公式確定內參焦距，根據所述內參焦距確定所述第一內參矩陣。

在其中一些實施例中，根據所述位姿值，所述根據多個縮放倍數和第一內參矩陣獲取所述監控設備當前位姿狀態的第二內參矩陣包括：

根據所述監控設備的多個縮放倍數的大小進行排序，采集與所述多個縮放倍數對應的多張圖像，確定所述多張圖像中相鄰圖像的匹配特征點對，該匹配特征點對為所述相鄰圖像的像素點的圖像坐標的對應關系；