[發明專利]運動訓練智能輔助穩定器

在審

• 申請號: 202010610243.2
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111803906A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 陳姻儒;于宗丙;梁宇皓
• 申請（專利權）人: 廣州喜梁門科技有限公司
• 主分類號: A63B71/06
• 分類號: A63B71/06
• 代理公司: 廣州市南鋒專利事務所有限公司 44228
• 代理人: 李慧

1.一種運動訓練智能輔助穩定器，其特征在于：該輔助穩定器包含MPU9250九軸芯片和通過IIC接線方式與所述九軸芯片MPU9250相連接的主控芯片stm32f091ccu6；該輔助穩定器解算歐拉角，即航向角俯仰角θ和翻滾角的方式為通過四元數方式解算，具體為：

通過運動載體的初始姿態的初始四元數和任意時刻的四元數導數進行解算，計算公式為：

所述通過任意時刻MPU9250九軸芯片測得的三軸角速度計算獲取，計算公式為：

根據所獲得的任意時刻的四元數的值，進而計算獲得航向角俯仰角θ和翻滾角具體計算公式為：

θ＝arcsin(-2(q₀q₂+q₁q₃))

2.根據權利要求1所述的運動訓練智能輔助穩定器，其特征在于：該輔助穩定器使用卡爾曼濾波的方法來校正角速度中存在的零偏、噪聲和漂移誤差。

3.根據權利要求1或2所述的運動訓練智能輔助穩定器，其特征在于：該輔助穩定器還包含報警部分；通過設定相應的歐拉角閾值，比較變化中的歐拉角和設定好的閾值，當超過既定閾值時啟動報警部分；所述報警部分為聲、光、振報警形式的一種或多種的結合。

4.根據權利要求3所述的運動訓練智能輔助穩定器，其特征在于：該輔助穩定器根據獲取的歐拉角，即航向角俯仰角θ和翻滾角結合九軸芯片MPU9250各個軸的加速度和磁場角度的值進行計算，進而分析還原出運動的軌跡和動作變化，并記錄于該輔助穩定器的存儲器中。

5.根據權利要求4所述的運動訓練智能輔助穩定器，其特征在于：該運動訓練智能輔助穩定器外形為一方形的盒子，電路部分位于盒子內部，盒子頂端設有一個開關機按鈕，盒子側邊設有USB通訊充電口，盒子上還設有運行狀態指示燈。