[發明專利]圖像處理方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010607614.1
• 申請日: 2020-06-29
• 公開（公告）號: CN111968175A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 吳濤;王貴東
• 申請（專利權）人: 青島小鳥看看科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京博雅睿泉專利代理事務所(特殊普通合伙) 11442
• 代理人: 吳秀娥

本發明公開了一種圖像處理方法、裝置、設備及存儲介質。其中，方法包括：確定頭戴設備是否為基準設備；在否的情況下，獲取當前幀圖像中任意第一特征點在頭戴設備的世界坐標系下的位置；利用第一轉換關系、第二轉換關系、第三轉換關系，將第一特征點在頭戴設備的世界坐標系下的位置，轉換至基準設備的世界坐標系下的位置；其中，第一轉換關系為頭戴設備的世界坐標系與相機坐標系間的轉換關系、第二轉換關系為頭戴設備的相機坐標系與基準設備的相機坐標系間的轉換關系、第三轉換關系為基準設備的相機坐標系與世界坐標系間的轉換關系。

技術領域

本發明涉及圖像處理領域，更具體地，涉及一種圖像處理方法、一種圖像處理裝置、一種頭戴設備以及一種計算機可讀存儲介質。

背景技術

目前，通過VR(Virtual Reality；虛擬現實)設備實現多人在虛擬場景中的交互(簡稱多人交互)，已經成為虛擬現實技術中的重要技術之一。而現有的多人交互是通過在活動場地架設多個追蹤攝像頭，以及每一個用戶至少佩戴一個VR頭戴顯示設備和背負一個小型PC機來實現的。例如如圖1所示，對于多人對戰槍擊游戲，場地中設置多個追蹤攝像頭以及一個追蹤攝像頭服務器。用戶佩戴VR頭戴顯示設備，手持模擬槍，同時背負一個小型PC電腦。其中，VR頭戴顯示設備和模擬槍上放置多個Mark標定點。當用戶在場地里自由活動時，追蹤攝像頭實時追蹤用戶VR頭戴顯示設備和模擬槍上的Mark標記點，并將得到的追蹤數據實時傳入追蹤攝像頭服務器。追蹤攝像頭服務器統計計算所有用戶的追蹤數據，然后通過數據線實時傳入每一個用戶背負的PC電腦中。用戶背負的PC電腦結合傳入的用戶追蹤數據，進行場景渲染，然后實時顯示在用戶VR頭戴顯示設備里。

但是，現有的多人交互方案存在如下問題：每一個用戶需要背負一臺PC電腦，電腦所增加的攜帶重量和電腦運行的散熱，使得用戶的使用體驗降低；每一個用戶需要和追蹤攝像頭服務器進行線纜連接，這使得用戶的活動范圍有限；除頭戴顯示設備外，需要設置多個Mark點以及多臺其他設備，例如追蹤攝像頭、追蹤攝像頭服務器、PC電腦等，這提高了交互成本高。

為了解決上述問題，技術人員欲通過VR頭戴顯示設備一體機來實現上述的多人交互。但是在多人交互中，多個用戶基于一個場景進行多人交互時，需要用戶在同一個三維空間坐標系下進行互動。而實際上，每一個VR頭戴顯示設備一體機都有一個獨立的坐標系。即多個VR頭戴顯示設備一體機的坐標系存在不統一問題。因此，如何實現多個VR頭戴顯示設備一體機處于同一坐標系，成為亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明的一個目的是提供一種新的圖像處理方案。

根據本發明的第一方面，提供了一種圖像處理方法，包括：

確定所述頭戴設備是否為基準設備；

在否的情況下，獲取當前幀圖像中任意第一特征點在所述頭戴設備的世界坐標系下的位置；

利用第一轉換關系、第二轉換關系、第三轉換關系，將所述第一特征點在所述頭戴設備的世界坐標系下的位置，轉換至所述基準設備的世界坐標系下的位置；

其中，第一轉換關系為所述頭戴設備的世界坐標系與相機坐標系間的轉換關系、第二轉換關系為所述頭戴設備的相機坐標系與所述基準設備的相機坐標系間的轉換關系、所述第三轉換關系為所述基準設備的相機坐標系與世界坐標系間的轉換關系。

可選的，所述方法還包括獲取所述第二轉換關系的步驟，包括：

獲取由所述頭戴設備采集的歷史幀圖像中每一第一特征點的特征向量、由所述基準設備采集的設定空間圖像中每一第二特征點的特征向量，所述歷史幀圖像屬于所述設定空間圖像；

根據所述第一特征點的特征向量、所述第二特征點的特征向量，確定第一預設數量的特征點對，其中，一對所述特征點對由一個所述第一特征點和匹配的所述第二特征點組成；