[發明專利]一種舵機驅動裝置有效
| 申請號： | 202010607528.0 | 申請日： | 2020-06-29 |
| 公開（公告）號： | CN113928527B | 公開（公告）日： | 2023-10-24 |
| 發明（設計）人： | 孫桂濤;張可欣 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱理工大學 |
| 主分類號： | B63H25/26 | 分類號： | B63H25/26;B63H25/24;H02K7/14;H02K7/08;H02K7/116;H02P5/50 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 150080 黑龍*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 舵機 驅動 裝置 | ||
1.一種舵機驅動裝置其特征在于，它包括EtherCAT 總線接口電路（101A）、（101B）、CAN總線接口電路（102A）、（102B）、串口接口電路（103A）、（103B）、主控制器（104）、無線裝置（105A）、（105B），伺服電機驅動器1（106）、伺服電機驅動器2（107）、微控制器（108）、基座慣性測量單元（109）、框架慣性測量單元（110）、伺服電機（201A）、（201B）、聯軸器（202A）、（202B）、轉接板（203A）、（203B）、基座（204A）、（204B）、交叉滾子軸承（205A）、（205B）、（205C）、圓錐滾子軸承蓋（206A）、（206B）、（206C）、圓錐滾子軸承（207A）、（207B）、（207C）、輸入軸（208A）、（208B）、錐齒輪（209A）、（209B）、（209C）、滾針軸承（210A）、（210B）、（210C）、保持架（211）、框架（212）、輸出軸（213）、內球籠連接件（214）、內球籠三叉軸（215A）、（215B）、內球籠鐘形殼（216）、舵葉轉軸（217）；
所述主控制器（104）與EtherCAT 總線接口電路（101A）、CAN總線接口電路（102A）、串口接口電路（103A）、無線裝置（105A）、伺服電機驅動器1（106）、伺服電機驅動器（107）連接；所述伺服電機驅動器1（106）與伺服電機（201A）連接，所述伺服電機驅動器2（107）與伺服電機（201B）連接；
所述基座慣性測量單元（109）、框架慣性測量單元（110）輸出端與微控制器（108）輸入端連接，所述微控制器（108）與EtherCAT 總線接口電路（101B）、CAN總線接口電路（102B）、串口接口電路（103B）、無線裝置（105B）與微控制器（108）連接；
所述伺服電機（201A）通過螺栓與轉接板（203A）連接，所述轉接板（203A）通過螺栓與基座（204A）連接，所述基座（204A）通過螺栓與交叉棍子軸承（205A）內圈連接，所述交叉棍子軸承（205A）外圈通過螺栓與框架（212）連接；
所述伺服電機（201A）輸出軸通過聯軸器（202A）與輸入軸（208A）連接；所述輸入軸（208A）軸頸分別與圓錐滾子軸承（207A）內圈、錐齒輪（209A）、滾針軸承（210A）內圈連接，所述圓錐滾子軸承（207A）外圈與框架（212）連接；圓錐滾子軸承（207A）通過輸入軸（208A）和圓錐滾子軸承蓋（206A）實現軸向定位，所述圓錐滾子軸承蓋（206A）通過螺釘與框架（212）連接，所述滾針軸承（210A）外圈與保持架（211）連接；
所述伺服電機（201B）通過螺栓與轉接板（203B）連接，所述轉接板（203B）通過螺栓與基座（204B）連接，所述基座（204B）通過螺栓與交叉棍子軸承（205B）內圈連接，所述交叉棍子軸承（205B）外圈通過螺栓與框架（212）連接；
所述伺服電機（201B）輸出軸通過聯軸器（202B）與輸入軸（208B）連接；所述輸入軸（208B）軸頸分別與圓錐滾子軸承（207B）內圈、錐齒輪（209B）、滾針軸承（210B）內圈連接，所述圓錐滾子軸承（207B）外圈與框架（212）連接；圓錐滾子軸承（207B）通過輸入軸（208B）和圓錐滾子軸承蓋（206B）實現軸向定位，所述圓錐滾子軸承蓋（206B）通過螺釘與框架（212）連接，所述滾針軸承（210B）外圈與保持架（211）連接；
所述輸出軸（213）軸頸分別與圓錐滾子軸承（207C）內圈、錐齒輪（209C）、滾針軸承（210C）內圈連接，圓錐滾子軸承（207C）外圈與框架（212）連接，圓錐滾子軸承（207C）通過輸出軸（213）和圓錐滾子軸承蓋（206C）實現軸向定位，所述圓錐滾子軸承蓋（206C）通過螺釘與框架（212）連接，所述框架（212）通過螺栓與交叉滾子軸承（205C）外圈連接，所述交叉滾子軸承（205C）內圈通過螺釘與內球籠連接件（214）連接，所述滾針軸承（210C）外圈與保持架（211）連接；
所述內球籠連接件（214）與內球籠三叉軸（215A）一端通過花鍵連接，所述內球籠三叉軸（215A）另一端與內球籠鐘形殼（216）連接，所述內球籠鐘形殼（216）另一端與內球籠三叉軸（215B）一端連接，所述內球籠三叉軸（215B）另一端通過花鍵與舵葉轉軸（217）連接；
所述基座慣性測量單元（109）通過螺栓與基座（204A）連接，所述框架慣性測量單元（110）通過螺栓與框架（212）連接；
所述主控制器（104）為PLC，所述微控制器（108）可為PC機、浮點型DSP、單片機、ARM、FPGA；
所述基座慣性測量單元（109）、框架慣性測量單元（110）能夠檢測笛卡爾坐標系下的三軸角速度、三軸加速度信息；
所述內球籠三叉軸（215A）、（215B）與內球籠鐘形殼（216）組成萬向節，且可相互移動。
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