[發(fā)明專利]一種杯子自動(dòng)抓取交接協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010605514.5
• 申請(qǐng)日: 2020-06-29
• 公開（公告）號(hào): CN111573265B
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣志亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京鴻霽科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/90
• 分類號(hào): B65G47/90
• 代理公司: 北京知呱呱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11577
• 代理人: 康震

本發(fā)明屬于自動(dòng)化控制技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種杯子自動(dòng)抓取交接協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)，包括：杯子盛放架，其用于放置空杯；自動(dòng)導(dǎo)引機(jī)構(gòu)，其可拆卸連接所述杯子盛放架，并能夠驅(qū)動(dòng)所述杯子盛放架旋轉(zhuǎn)和/或移動(dòng)；取杯滑臺(tái)，其具有與所述取杯滑臺(tái)滑動(dòng)式連接的取杯夾爪，所述取杯夾爪能夠夾取空杯封杯機(jī)，其設(shè)置在所述取杯滑臺(tái)一側(cè)，具有接杯夾爪能夠夾取并將所述空杯密封，本發(fā)明的發(fā)明目的是提供一種靈活多樣的杯子自動(dòng)抓取、移載、交接的協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)，滿足自動(dòng)化機(jī)構(gòu)協(xié)同作業(yè)的需求，使得整體系統(tǒng)的布局可根據(jù)功能模組的大小、外觀需求及應(yīng)用場景進(jìn)行靈活布置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種杯子自動(dòng)抓取交接協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的杯子自動(dòng)移載大多數(shù)由機(jī)械手搭配電動(dòng)夾爪抓取杯子進(jìn)行傳遞與放置，或由直線移載機(jī)構(gòu)托舉移載。

機(jī)械手搭配電動(dòng)夾爪抓取杯子進(jìn)行傳遞與放置，整體系統(tǒng)布局受限于機(jī)械手的臂長及作業(yè)范圍，與機(jī)械手搭配使用的所有設(shè)備或裝置進(jìn)料面都必須面向機(jī)械手，統(tǒng)一作業(yè)高度。機(jī)械手搭配電動(dòng)夾爪放置杯子必須有固定裝置承托杯子后，電動(dòng)加爪方可脫離，杯子交接方式固定重復(fù)，自動(dòng)化機(jī)構(gòu)及機(jī)械手的協(xié)作能力變差，同時(shí)影響整體系統(tǒng)的功能。

機(jī)械手作為唯一的傳遞功能的機(jī)構(gòu)，制程工序僅能串聯(lián)執(zhí)行，無法并行同步，工時(shí)長，效率低，存在大量的等待浪費(fèi)。

因此，本領(lǐng)域需要一種系統(tǒng)作業(yè)系統(tǒng)來解決上述問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的發(fā)明目的是提供一種靈活多樣的杯子自動(dòng)抓取、移載、交接的協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)，滿足自動(dòng)化機(jī)構(gòu)協(xié)同作業(yè)的需求，使得整體系統(tǒng)的布局可根據(jù)功能模組的大小、外觀需求及應(yīng)用場景進(jìn)行靈活布置。

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述問題，本發(fā)明提供了一種杯子自動(dòng)抓取交接協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)，包括：

杯子盛放架，其用于放置空杯；

自動(dòng)導(dǎo)引機(jī)構(gòu)，其可拆卸連接所述杯子盛放架，并能夠驅(qū)動(dòng)所述杯子盛放架旋轉(zhuǎn)和/或移動(dòng)；

取杯滑臺(tái)，其具有與所述取杯滑臺(tái)滑動(dòng)式連接的取杯夾爪，所述取杯夾爪能夠夾取空杯；

封杯機(jī)，其設(shè)置在所述取杯滑臺(tái)一側(cè)，具有接杯夾爪能夠夾取并將所述空杯密封。

本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠理解的是，在本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案中，通過進(jìn)一步地，還包括：舉升托舉機(jī)構(gòu)，能夠承接所述密封杯，并進(jìn)行舉升搖晃。

本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠理解的是，在本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案中，通過進(jìn)一步地，所述舉升托舉機(jī)構(gòu)包括：

杯托；

舉升支架，其設(shè)置在所述杯托底部。

本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠理解的是，在本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案中，通過進(jìn)一步地，還包括控制系統(tǒng)，其分別連接所述杯子盛放架、自動(dòng)導(dǎo)引機(jī)構(gòu)、取杯滑臺(tái)、封杯機(jī)和舉升托舉機(jī)構(gòu)，并能夠控制所述杯子盛放架、自動(dòng)導(dǎo)引機(jī)構(gòu)、取杯滑臺(tái)、封杯機(jī)和舉升托舉機(jī)構(gòu)有序工作。

另一方面，本發(fā)明還提供了一種杯子自動(dòng)抓取交接協(xié)同作業(yè)方法，在上述杯子自動(dòng)抓取交接協(xié)同作業(yè)方法的優(yōu)選技術(shù)方案包括：

步驟一、實(shí)時(shí)檢測t_i～t_i+t₀協(xié)同作業(yè)的實(shí)測時(shí)間參數(shù)向量群，所述實(shí)測時(shí)間參數(shù)向量群包括：自動(dòng)導(dǎo)引機(jī)構(gòu)與取杯滑臺(tái)的對(duì)準(zhǔn)時(shí)間，取杯夾爪抓取到空杯的運(yùn)動(dòng)時(shí)間，封杯機(jī)的封杯時(shí)間和舉升機(jī)構(gòu)的舉升搖晃時(shí)間；

步驟二、根據(jù)所述實(shí)測時(shí)間參數(shù)計(jì)算空余參數(shù)向量群，所述空余參數(shù)向量群包括：自動(dòng)導(dǎo)引機(jī)構(gòu)與取杯滑臺(tái)的對(duì)準(zhǔn)空余時(shí)間，取杯夾爪抓取到空杯的運(yùn)動(dòng)空余時(shí)間，封杯機(jī)的封杯空余時(shí)間和舉升機(jī)構(gòu)的舉升搖晃空余時(shí)間；