[發明專利]一種立體傳動上下料機械手

在審

• 申請號: 202010601919.1
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111716325A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 楊鵬;沈桂英
• 申請（專利權）人: 常州市瑾瑜精密科技有限公司
• 主分類號: B25J5/04
• 分類號: B25J5/04;B25J9/12;B25J9/14;B25J9/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供了一種立體傳動上下料機械手，包括用于抓取物料的氣動夾具，所述夾具活動安裝在X軸板上，夾具與X軸板分別設置在兩個平行的平面上，X軸板活動安裝在Y軸板上，X軸板與Y軸板垂直錯位安裝，X軸板與Y軸板平面垂直的方向上安裝有Z軸板，Z軸板與Y軸板固定安裝，Z軸板活動安裝在聯動板上，聯動板用于推動Z軸板、Y軸板和X軸板在Z軸方向移動；本發明采用三種不同的傳動方式對機械手的上下料在不同方向上的移動做出符合其傳動特點的動作，這種結構簡單并且符合專業用具的需要，降低整個機械手的造價成本，簡單高效，降低成本的同時提高上下料的效率，提高工作的水平。

技術領域

本發明涉及上下料設備技術領域，尤其涉及一種立體傳動上下料機械手。

背景技術

在小型物料的上下料中，由于物料本身置于規定的物料格中，加工時需要將物料從物料格中取出放置在制定的加工位置進行加工，完成加工后再將該物料拿回到原來的物料格中，這個過程有三個方向，首先是從物料格中拿取和放下實在已有的單位距離恒定的物料盤中抓取，這種抓取是一定的，是有規則的，因此需要確定的行進路線，另外機械手與物料以及物料盤中有一個距離的高度，需要將機械手在垂直的高度上可以自由上下，當然，這種上下的關系可以在夾具中設置，但是夾具中的上下距離是有限的，如果對不同層的物料盤進行上下料，不能將通過夾具來實現，這也是夾具實現和替代不了的，需要對機械手有一個垂直方向上的移動距離。

因此，如何配置上下料的機械手，使其根據自身的上下料的特點采用最經濟最合理的方式實現上下料，并且這種上下料適用于小型物料的抓取尤其是微型物料的抓取，利用多種不同傳動方式以適應生產是本發明需要解決的技術問題。

發明內容

本發明旨在提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種立體傳動上下料機械手，以解決現有機械手移動位置受限以及高性能的機械手價格高昂的問題。

為達到上述目的，本發明的技術方案具體是這樣實現的：

本發明的提供了一種立體傳動上下料機械手，包括用于抓取物料的氣動夾具，所述夾具活動安裝在X軸板上，夾具與X軸板分別設置在兩個平行的平面上，X軸板活動安裝在Y軸板上，X軸板與Y軸板垂直錯位安裝，X軸板與Y軸板平面垂直的方向上安裝有Z軸板，Z軸板與Y軸板固定安裝，Z軸板活動安裝在聯動板上，聯動板用于推動Z軸板、Y軸板和X軸板在Z軸方向移動；

所述夾具與X軸板、X軸板與Y軸板、聯動板與Z軸板之間分別采用螺紋傳動、同步帶傳動和異形曲柄的傳動方式。

作為本發明進一步的方案，所述夾具固定安裝在夾具板上，夾具板橫跨X軸板安裝，夾具板下方通過軌道座與X軸板活動安裝，兩個軌道座之間設置有與X軸板間隙設置的螺旋座，螺旋座中設置有與螺紋桿匹配的螺紋。

作為本發明進一步的方案，所述X軸板一側設置有兩條平行的第一軌道，第一軌道之間設置有與X軸板間隙設置的螺紋桿，螺紋桿一端插入安裝在螺旋座中，螺紋桿另一端穿過螺紋座安裝在第一電機中，螺紋座固定安裝在X軸板上，螺紋座設置在兩個第一軌道之間。

作為本發明進一步的方案，所述X軸板另一側設置有兩個平行的用于與Y軸板連接的第二軌道座，第二軌道座間隔設置。

作為本發明進一步的方案，所述Y軸板一側設置有兩條平行的第二軌道，第二軌道與第二軌道座配合安裝，兩條第二軌道之間設置有兩個同步輪和安裝在同步輪上的同步帶，其中一個直線同步帶與齒夾固定安裝，齒夾是安裝在X軸板上并且與第二軌道在同一側的固定結構。

作為本發明進一步的方案，所述Z軸板將Y軸板與聯動板連接，Z軸板在與Y軸板垂直的方向設置設置有兩個第三軌道，第三軌道與第三軌道座配合安裝，第三軌道的兩端均設置有接觸開關，接觸開關用于限制聯動板的極限位置。

作為本發明進一步的方案，所述聯動板上設置有用于移動Z軸板的氣缸，氣缸傾斜安裝，氣缸的頂端通過驅動軸與異形曲柄活動安裝，驅動軸與聯動板間隙設置。