[發明專利]三維重建方法、裝置、設備及可讀儲存介質

在審

• 申請號: 202010601885.6
• 申請日: 2020-06-29
• 公開（公告）號: CN111784842A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 姚萌
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20;G06T7/73;G06T7/80;G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

1.一種三維重建方法，包括：

獲取第一相機和至少一個第二相機中各第二相機之間的外參；

根據所述第一相機和各所述第二相機之間的外參，以及所述第一相機的位姿，確定三維點云的重投影誤差函數；

根據所述重投影誤差函數，迭代調整所述三維點云中各三維點的三維坐標以及所述第一相機的位姿，以得到新的三維點云和新的位姿；

根據所述新的三維點云和新的位姿進行三維重建。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述第一相機和各所述第二相機之間的外參，以及所述第一相機的位姿，確定三維點云的重投影誤差函數，包括：

根據所述第一相機和各所述第二相機之間的外參，以及所述第一相機的位姿，確定各所述第二相機的位姿；

根據所述第一相機的位姿、各所述第二相機的位姿和所述三維點云，確定所述三維點云的重投影誤差函數。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述根據所述第一相機的位姿、各所述第二相機的位姿和所述三維點云，確定所述三維點云的重投影誤差函數，包括：

對于所述三維點云中的每個三維點，確定所述三維點在所述第一相機的位姿下的重投影誤差，以及所述三維點在各所述第二相機的位姿下的重投影誤差，根據所述三維點在所述第一相機的位姿下的重投影誤差以及所述三維點在各所述第二相機的位姿下的重投影誤差，確定所述三維點的重投影誤差；以得到所述三維點云中各三維點的重投影誤差；

根據所述三維點云中各三維點的重投影誤差，確定所述三維點云的重投影誤差函數。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其中，所述根據所述第一相機和各所述第二相機之間的外參，以及所述第一相機的位姿，確定三維點云的重投影誤差函數之前，還包括：

獲取關鍵幀集合，所述關鍵幀集合包含所述第一相機獲取的M個關鍵幀和所述至少一個第二相機中各第二相機各自獲取的M個關鍵幀，所述第一相機的M個關鍵幀和所述第二相機的M個關鍵幀中的關鍵幀一一對應，所述第一相機和所述第二相機是不同型號的相機；

對所述關鍵幀集合中的每一對關鍵幀進行特征點匹配，以得到多對匹配點；

確定所述多對匹配點中的每一對匹配點對應的三維點，以得到所述三維點云。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述獲取關鍵幀集合，包括：

獲取所述第一相機拍攝的第一視頻，以及所述至少一個第二相機各自拍攝的第二視頻；

每隔預設時長對所述第一視頻和所述第二視頻分別提取關鍵幀，以得到所述關鍵幀集合。

6.根據權利要求4所述的方法，其中，所述獲取關鍵幀集合，包括：

在采集車每移動預設距離時，獲取所述第一相機和各所述第二相機對所述采集車周圍環境拍攝的圖像以得到所述關鍵幀集合，所述第一相機和所述第二相機設置在所述采集車上。

7.根據權利要求4所述的方法，其中，所述根據所述重投影誤差函數，迭代調整所述三維點云中各三維點的三維坐標以及所述第一相機的位姿，以得到新的三維點云和新的位姿，包括：

根據所述重投影誤差函數，迭代調整所述關鍵幀集合中每個關鍵幀對應的相機的位姿，以使得所述重投影誤差函數的值最小；

根據調整后的關鍵幀確定新的三維點；

根據所述新的三維點生成所述新的三維點云。

8.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其中，所述第一相機為廣角相機，所述第二相機為魚眼相機。

9.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其中，所述根據所述新的三維點云和新的位姿進行三維重建后，還包括：

根據所述三維重建得到的地圖控制自動駕駛車輛的行駛路線。