[發明專利]用于在3D數據重建過程中檢測運動的系統和方法

在審

• 申請號: 202010601318.0
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN112233139A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: M·格羅斯;B·哈倫特
• 申請（專利權）人: 康耐視公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;G06T7/292;G06T7/70;G06T15/06;G06T17/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 黃曉升

1.一種用于檢測場景中的運動的系統，所述系統包括與存儲器通信的處理器，所述處理器被配置為執行存儲在存儲器中的指令，所述指令使處理器執行以下操作：

隨著時間的推移訪問場景的第一組圖像和第二組圖像；

基于所述第一組圖像，生成包括第一組時間像素的第一時間像素圖像，其中，第一組時間像素中的每個時間像素包括位于所述第一組圖像中的每個圖像的相關位置處的一組像素值；

基于所述第二組圖像，生成包括第二組時間像素的第二時間像素圖像，其中，第二組時間像素中的每個時間像素包括位于所述第二組圖像中的每個圖像的相關位置處的一組像素值；

基于所述第一時間像素圖像、所述第二時間像素圖像或兩者中的時間像素值來確定一個或多個導出值；

基于所述第一時間像素圖像和所述第二時間像素圖像，確定對應關系數據，所述對應關系指示第一組圖像的圖像點與第二組圖像的圖像點之間的對應關系集；以及

基于所述一個或多個導出值和所述對應關系數據，確定一指示，所述指示用于指示所述場景中是否發生運動。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，確定一個或多個導出值包括：

基于所述第一時間像素圖像中的時間像素值來確定第一組導出值，以及

基于所述第二時間像素圖像中的時間像素值來確定第二組導出值。

3.根據權利要求1所述的系統，其中，確定一個或多個導出值包括：

對于所述第一時間像素圖像的第一組時間像素的每個時間像素，確定用于指示時間像素值的平均值的第一平均值數據，以及

對于所述第一組時間像素的每個時間像素，確定用于指示時間像素值的偏差值的第一偏差值數據。

4.根據權利要求3所述的系統，其中，確定一個或多個導出值進一步包括：

對于所述第二時間像素圖像的第二組時間像素的每個時間像素，確定用于指示時間像素值的平均值的第二平均值數據，以及

對于所述第二組時間像素的每個時間像素，確定用于指示時間像素值的偏差值的第二偏差值數據。

5.根據權利要求3所述的系統，其中，計算第一平均值數據包括：

為所述第一組時間像素中的每個時間像素計算：

時間像素亮度值的時間平均值；以及

時間像素亮度值的均方根偏差值。

6.根據權利要求1所述的系統，其中確定一指示包括：

確定所述第一時間像素圖像、所述第二時間像素圖像或兩者的多個區域，并且

針對所述多個區域的每個區域確定：

與所述區域相關聯的一個或多個導出值的平均值；

基于與所述區域相關聯的對應關系確定的一對應關系指示；以及

基于所述平均值和所述對應關系指示確定的一區域指示，所述區域指示用于指示所述區域中是否發生運動。

7.根據權利要求6所述的系統，其中，確定一區域指示包括：

確定所述平均值滿足第一度量；

確定所述對應關系指示滿足第二度量；以及

生成區域指示以指示所述區域中運動的可能性。

8.根據權利要求7所述的系統，進一步包括：

基于與所述多個區域中的每個區域相關聯的一組區域指示來確定用于指示場景中的運動可能性的指示。

9.根據權利要求1所述的系統，其中：

第一組圖像和第二組圖像中的每個圖像捕獲投影到所述場景上的光圖案的相關部分；

所述第一組圖像中的每個圖像具有所述場景的第一視角；并且

所述第二組圖像中的每個圖像具有所述場景的第二個視角。

10.根據權利要求1所述的系統，其中：

所述第一組圖像中的每個圖像由攝像機捕獲，并且

所述第二組圖像中的每個圖像包含由投影儀投影到所述場景上的一部分圖案序列。