[發(fā)明專利]一種工業(yè)機(jī)器人力控線束夾具

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010601150.3
• 申請日: 2020-06-29
• 公開（公告）號: CN111702790A
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉斌;鄧杰;劉桐;廉正
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/16;B25J9/18
• 代理公司: 沈陽智龍專利事務(wù)所(普通合伙) 21115
• 代理人: 宋鐵軍

1.一種工業(yè)機(jī)器人力控線束夾具，其特征在于：包括有夾具外殼（2），夾具外殼（2）連接有攝像頭圖像采集部分（1），夾具外殼（2）內(nèi)設(shè)有傳動機(jī)構(gòu)和滑動槽（10），傳動機(jī)構(gòu)傳動配合有兩部分夾線捋線末端（9），每部分夾線捋線末端（9）皆設(shè)有滑動凸臺（16），兩個(gè)滑動凸臺（16）通過傳動機(jī)構(gòu)的傳動能夠在滑動槽（10）內(nèi)相對或相反方向位移，夾線捋線末端（9）設(shè)有捋線口（14）和夾線口（15），捋線口（14）和夾線口（15）內(nèi)設(shè)有壓力傳感器a（11）和壓力傳感器b（12），攝像頭圖像采集部分（1）、壓力傳感器a（11）和壓力傳感器b（12）皆通過信號線與電機(jī)驅(qū)動模塊（17）連接，夾具外殼（2）還設(shè)有安裝座（18），夾具外殼（2）還設(shè)有與電機(jī)驅(qū)動模塊（17）連接的插線接口（19）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所屬的工業(yè)機(jī)器人力控線束夾具，其特征在于：所述夾具外殼（2）是由兩部分外殼組成的，夾具外殼（2）的兩側(cè)設(shè)有封口（13），兩部分外殼通過穿過封口（13）的螺栓鏈接在一起。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所屬的工業(yè)機(jī)器人力控線束夾具，其特征在于：所述傳動機(jī)構(gòu)包括有小齒輪（3）、步進(jìn)電機(jī)（4）、聯(lián)動大齒輪a（5）和聯(lián)動大齒輪b（6），步進(jìn)電機(jī)（4）設(shè)于夾具外殼（2）內(nèi)，步進(jìn)電機(jī)（4）的的電機(jī)軸設(shè)有小齒輪（3），小齒輪（3）的一側(cè)依次通過大齒輪轉(zhuǎn)軸a（20）設(shè)有聯(lián)動大齒輪a（5），通過大齒輪轉(zhuǎn)軸b（7）設(shè)有聯(lián)動大齒輪b（6），小齒輪（3）與聯(lián)動大齒輪a（5）嚙合，聯(lián)動大齒輪a（5）與聯(lián)動大齒輪b（6）嚙合；兩部分夾線捋線末端（9）皆設(shè)有齒條（8），一部分夾線捋線末端（9）與聯(lián)動大齒輪a（5）嚙合，另一部分夾線捋線末端（9）與聯(lián)動大齒輪b（6）嚙合。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的工業(yè)機(jī)器人力控線束夾具，其特征在于：所述電機(jī)驅(qū)動模塊（17）包括stm32單片機(jī)最小系統(tǒng)控制單元、SRAM內(nèi)存擴(kuò)展部分、復(fù)位電路、啟動模式設(shè)置接口電路，USB供電接口電路、LED指示燈、DC直流電源轉(zhuǎn)換器部分、開關(guān)電路和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動部分；stm32單片機(jī)最小系統(tǒng)控制單元的步進(jìn)電機(jī)接口與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動部分的電機(jī)控制器接口相連；壓力傳感器a（11）和壓力傳感器b（12）的信號輸出端口與stm32單片機(jī)最小系統(tǒng)控制單元的ADC接口相連；復(fù)位電路的復(fù)位端口與stm32單片機(jī)最小系統(tǒng)控制單元的復(fù)位接收端口相連；stm32單片機(jī)最小系統(tǒng)控制單元的存儲信號輸出端口與SRAM內(nèi)存擴(kuò)展部分的存儲信號輸入端口相連；啟動模式設(shè)置接口電路的輸出信號端口與stm32單片機(jī)最小系統(tǒng)控制單元的啟動模式輸入信號端口相連；USB供電接口電路供電輸出端口VUSB與開關(guān)電路的VUSB端口相連；開關(guān)電路的VBTN端口與DC直流電源轉(zhuǎn)換器的VBTN端口相連； DC直流電源轉(zhuǎn)換器電源輸出端口與stm32單片機(jī)最小系統(tǒng)控制單元的電源輸入端口相連；LED指示燈的信號輸入端口與stm32單片機(jī)最小系統(tǒng)控制單元的控制信號輸出端口相連；攝像頭圖像采集部分的信號輸出端口與stm32單片機(jī)最小系統(tǒng)控制單元的圖像信息信號輸入端口相連。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的工業(yè)機(jī)器人力控線束夾具，其特征在于：所述攝像頭圖像采集部分（1）為OV2640攝像頭，OV2640攝像頭設(shè)有有源晶振，用于產(chǎn)生24M時(shí)鐘作OV2640的XVCLK輸入，同時(shí)設(shè)有穩(wěn)壓芯片，用于提供穩(wěn)定的2.8V和1.3V工作電壓，OV2640攝像頭通過一個(gè)2*9的雙排排針與外部通信；OV2640攝像頭電路3到18的DCMI引腳與stm32最小系統(tǒng)控制單元的4引腳、5引腳、124引腳、132引腳、40引腳、42引腳、100引腳、136引腳、137引腳、96到99引腳、112引腳、122引腳和123引腳相連。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的工業(yè)機(jī)器人力控線束夾具，其特征在于：所述壓力傳感器a（11）和壓力傳感器b（12）為薄膜壓力傳感器，兩個(gè)薄膜壓力傳感器的PA5引腳和PA6引腳與stm32最小系統(tǒng)控制單元的41引腳和42引腳相連，利用控制單元的ADC采取薄膜壓力傳感器的壓力數(shù)據(jù)，兩個(gè)薄膜壓力傳感器的KEY2引腳和PF10引腳與stm32最小系統(tǒng)控制單元的1引腳和22引腳相連，KEY2引腳和PF10引腳為薄膜壓力傳感器的使能引腳。