[發明專利]基于腳部運動的機器人運動引導方法、系統以及終端

有效

• 申請號: 202010600315.5
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111736607B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 韓磊
• 申請（專利權）人: 上海黑眸智能科技有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06T7/33;G06T7/73
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 倪靜

本發明提供一種基于腳部運動的機器人運動引導方法、系統以及終端，包括：采集記錄有待檢測腳部的圖像；獲得腳部位置信息；輸出在世界坐標系下的位置信息；以該位置信息作為約束條件，得到用于確定同一只待檢測腳部的檢測框；在檢測框運動超過閾值范圍時，記錄檢測框位置信息；獲得所述待檢測腳部的運動軌跡；通過分類器獲得指引機器人運動指令并反饋給所述機器人。解決現有技術中需要通過遙控設備進行操控來引導所述機器人到達使用者指定位置，這樣會浪費大量的時間和精力，而且還易出現故障導致引導工作無法進行，使得用戶體驗度不高的問題，本發明可以引導機器人運動到所述用戶指定位置，使得引導動作更加方便快捷，大大的增加了用戶的體驗度。

技術領域

本發明涉及一種人工智能領域，特別是涉及一種基于腳部運動的機器人運動引導方法、系統以及終端。

背景技術

隨著生活質量的提高，機器人被大量應用，但是大多數機器人大多數根據躲避障礙物進行運動，如果使用者想要引導所述機器人到達使用者指定位置，需要通過遙控設備進行操控，這樣會浪費大量的時間和精力，而且遙控設備需要維護還易出現故障導致引導工作無法進行，使得用戶體驗度不高。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供一種基于腳部運動的機器人運動引導方法、系統以及終端，用于解決現有技術中使用者想要引導所述機器人到達使用者指定位置，需要通過遙控設備進行操控，這樣會浪費大量的時間和精力，而且遙控設備需要維護還易出現故障導致引導工作無法進行，使得用戶體驗度不高的問題。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種基于腳部運動的機器人運動引導方法，包括：采集記錄有待檢測腳部的圖像；基于目標檢測算法，獲得用于在所述圖像中定位所述待檢測腳部位置的腳部位置信息；將所述腳部位置信息輸入相機模型，以輸出所述待檢測腳部在世界坐標系下的位置信息；以所述世界坐標系下的位置信息作為約束條件，得到用于確定同一只待檢測腳部的檢測框；當檢測到所述檢測框運動超過閾值范圍，則開始連續記錄多個檢測框位置信息；根據連續記錄的多個檢測框位置信息獲得所述待檢測腳部的運動軌跡；將所述運動軌跡輸入分類器，獲得指引機器人運動指令；將需要指引的指引機器人運動指令反饋給所述機器人，以引導所述機器人運動至所述待檢測腳部位置。

于本發明的一實施例中，所述腳部位置信息包括：對應于所述待檢測腳部的目標檢測框的位置信息。

于本發明的一實施例中，所述將所述腳部位置信息輸入相機模型，以輸出所述待檢測腳部在世界坐標系下的位置信息：將對應于所述待檢測腳部的目標檢測框的下邊框的位置信息輸入相機模型，以輸出所述待檢測腳部在世界坐標系下的位置信息。

于本發明的一實施例中，所述以所述世界坐標系下的位置信息作為約束條件，得到用于確定同一只待檢測腳部的檢測框：在保持所述世界坐標系下的腳部位置信息不變的情況下，得到用于確定同一只待檢測腳部的檢測框的位置信息。

于本發明的一實施例中，所述當檢測到所述檢測框運動超過閾值范圍，則開始連續記錄多個檢測框位置信息：當檢測到所述檢測框中心位置運動位移值超過預設定的閾值時，則由當前幀開始連續記錄多個檢測框中心位置信息；其中，每幀對應一個檢測框中心位置信息。

于本發明的一實施例中，所述根據連續記錄的多個檢測框位置信息獲得所述待檢測腳部的運動軌跡：根據連續記錄的對應于多幀的多個檢測框中心位置信息，計算并得到所述待檢測腳部在所述多幀的時間范圍內的運動軌跡。

于本發明的一實施例中，所述指引機器人運動指令包括：需要指引所述機器人運動指令或不需要指引所述機器人運動指令。

于本發明的一實施例中，所述檢測框中心位置信息的個數與所述目標檢測算法中使用的幀率相關。