[發(fā)明專利]夾取裝置及其夾爪組件

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010600225.6
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111702800B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設計）人: 林偉明;杜佳富;鄭劍;林姚辰;林海松;胡君雄;葉冬冬;徐文輝;樊智涌;陳芳吉;楊小青
• 申請（專利權）人: 浙江金馬遜智能制造股份有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 杭州豐禾專利事務所有限公司 33214
• 代理人: 李久林

本發(fā)明公開了夾取裝置及其夾爪組件，包括對稱設置的兩個夾板，兩個夾板上分別設置有夾爪，所述夾板的下端滑動設置有滑塊，所述滑塊能夠在夾板上進行縱向滑動，所述滑塊上安裝所述夾爪，所述夾爪上開設有至少一個呈V形的第一凹槽。該夾爪組件能夠自動調(diào)整夾爪與物料的相對位置，使得夾爪自適應的對準物料，進而能夠快速的將物料牢固的夾緊在夾爪上；同時，該夾取裝置能夠同步實現(xiàn)對物料的夾取和提升功能，避免夾取過程物料與生產(chǎn)線傳送帶摩擦而損害物料表面及傳送帶。

技術領域

本發(fā)明涉及夾取裝置，更具體地說，它涉及夾取裝置及其夾爪組件。

背景技術

夾取機構已廣泛應用于自動化生產(chǎn)及自動化檢測等領域，實現(xiàn)對物料的移動、搬運等作業(yè)。現(xiàn)有的夾取機構，其結(jié)構比較復雜，且通過兩個驅(qū)動源來分別實現(xiàn)橫向和縱向的運動，另外，對于管件和夾爪的配合關系要求較高。

申請公布號為CN110817420A的中國專利公開了一種上下料裝置，用于與機械臂連接以從清洗機構夾取玻璃管至夾管工裝，上下料裝置包括第一連接板、夾具機構、第一驅(qū)動機構和第二驅(qū)動機構，夾具機構包括間隔設置的第一夾爪和第二夾爪，第一驅(qū)動機構一端連接于第一連接板、另一端連接于夾具機構以用于驅(qū)動第一夾爪和第二夾爪開合以夾取或松開玻璃管，第二驅(qū)動機構一端用于與機械臂連接、另一端連接于第一連接板以用于驅(qū)動夾具機構在水平方向直線往復運動，通過第二驅(qū)動機構驅(qū)動夾具機構移動至清洗機構的預設位置，接著通過第一驅(qū)動機構驅(qū)動夾具機構開合以從清洗機構夾取玻璃管，再通過第二驅(qū)動機構驅(qū)動夾具機構移動至夾管工裝，自動化程度高，能夠提高工作效率，降低工人的勞動強度。

授權公布號為CN210392892U的中國專利公開了一種帶自動校正功能的工件吸頭裝置，包括安裝座和吸頭，安裝座上設置有驅(qū)動吸頭上下移動的驅(qū)動機構，安裝座設置有一對水平導桿，水平導桿上套裝有導向塊和導向彈簧I，1對導向塊上部均設置為楔塊，1對導向塊下部延伸至吸頭下方設置有水平設置的仿型夾爪，1對仿型夾爪之間設置有容納工件的凹槽，驅(qū)動機構連接有上下移動且用于與楔塊斜面接觸的導向輪；本實用新型能夠在吸頭下方設置有仿型夾爪進行自動對中，結(jié)合彈簧復位裝置、楔塊和導向輪，使仿型夾爪在吸頭上下移動過程中自動進行夾持和松開工件，達到校正的目的，結(jié)構簡單、成本低，能夠定點夾取以及定點貼料，自動化程度高，加工效率高。

但是，上述兩個專利公開的夾取裝置仍然存在一些弊端，具體如下：

1)其機構比較復雜，且占用空間大；

2)夾爪的結(jié)構較為單一，且適應性差；

3)在許多自動化生產(chǎn)線上，待夾取的物料通常放置在傳送帶上，通過夾取裝置將傳送帶上的物料搬運至指定位置；在夾取物料的過程中，夾爪夾取物料后會在傳送帶上停留短暫的時間，而在此過程中，物料與傳送帶之間發(fā)生相對運動并產(chǎn)生摩擦，而這種摩擦會損傷物料表面；現(xiàn)有的夾取裝置，在夾取物料時，通過兩個驅(qū)動源來分別實現(xiàn)夾爪的橫向和縱向的運動，其操作過程比較復雜。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術存在的不足，本發(fā)明在于提供夾取裝置及其夾爪組件，該夾爪組件能夠自動調(diào)整夾爪與物料的相對位置，使得夾爪自適應的對準物料并將其牢固的夾緊在夾爪上。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下技術方案：夾取裝置的夾爪組件，包括對稱設置的兩個夾板，兩個夾板上分別設置有夾爪，所述夾板的下端滑動設置有滑塊，所述滑塊能夠在夾板上進行縱向滑動，所述滑塊上安裝所述夾爪，所述夾爪上開設有至少一個呈V形的第一凹槽。

作為優(yōu)選，所述夾爪上開設有兩個呈V形的第一凹槽，且兩個第一凹槽相互交叉進而在兩者交叉構成的四個夾角部位分別形成調(diào)整夾塊。

作為優(yōu)選，所述滑塊的上下兩端中的至少一端設有第一彈性件，在夾爪夾取物料時，第一彈性件促使夾爪發(fā)生縱向運動。