[發(fā)明專利]一種基于視覺識別的山地果園智能采摘機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010599534.6
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111837640A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設計）人: 趙立軍;王孜涵;于洋;李強;劉穎;王成琳;林鵬程;李春江;張乃夫;廖祺;李博鑫;陳爽
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶文理學院
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;H04N5/232;H04N5/247;G01S15/931;B62D55/065;B25J19/02;B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京匯捷知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11531
• 代理人: 李宏偉

1.一種基于視覺識別的山地果園智能采摘機器人，其特征在于，包括：

底盤、第一履帶系統(tǒng)、第二履帶系統(tǒng)、攝像系統(tǒng)、超聲波傳感器、存儲箱和抓取系統(tǒng)；

所述底盤上設置有運動處理器、避障處理器和蓄電池；

所述第一履帶系統(tǒng)和所述第二履帶系統(tǒng)均包括至少兩個進行驅(qū)動電機、至少兩個主動輪、多個從動輪和履帶；每個所述主動輪分別與對應的所述行進驅(qū)動電機固定；所述驅(qū)動電機分別與所述運動處理器和所述蓄電池電連接；

所述攝像系統(tǒng)包括第一攝像頭和第二攝像頭，所述第一攝像頭和所述第二攝像頭對稱地設置于所述底盤上；所述第一攝像頭和所述第二攝像頭與所述運動處理器電連接；

所述超聲波傳感器設置于所述底盤的側(cè)邊，所述超聲波傳感器與所述避障處理器電連接；

所述存儲箱設置于所述底盤上；

所述抓取系統(tǒng)包括第一機械臂和第二機械臂；所述第一機械臂分別與所述運動處理器和所述蓄電池電連接；所述第二機械臂分別與所述運動處理器和所述蓄電池電連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺識別的山地果園智能采摘機器人，其特征在于，

所述底盤上還設置有多個降壓電路板；

所述驅(qū)動電機通過對應的所述降壓電路板與所述蓄電池電連接；

所述第一機械臂通過對應的所述降壓電路板與所述蓄電池電連接；

所述第二機械臂通過對應的所述降壓電路板與所述蓄電池電連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于視覺識別的山地果園智能采摘機器人，其特征在于，

所述第一履帶系統(tǒng)和所述第二履帶系統(tǒng)分別設置于所述底盤的兩側(cè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于視覺識別的山地果園智能采摘機器人，其特征在于，

同一履帶系統(tǒng)中，所述主動輪之間通過所述履帶傳動連接，所述主動輪跟相鄰的兩個所述從動輪進行齒嚙合進行傳動，且相鄰的兩個所述從動輪通過履帶進行傳動連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于視覺識別的山地果園智能采摘機器人，其特征在于，

所述底板上依次設置有第一舵機、云臺、豎直支架，所述豎直支架通過十字架板連接有水平支架；

在所述豎直支架內(nèi)設置有豎直傳動帶，所述云臺上設置有第一電機，所述第一電機與所述豎直傳動帶連接；所述水平支架固定于所述豎直傳動帶上；

在所述水平支架內(nèi)設置有水平傳動帶，所述水平支架內(nèi)設置有第二電機，所述第二電機與所述水平傳動帶連接；所述水平傳動帶的兩端設置有所述第一機械臂和所述第二機械臂；

所述第一舵機、所述第一電機和所述第二電機均與所述運動處理器電連接；所述第一舵機、所述第一電機和所述第二電機均與所述蓄電池電連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于視覺識別的山地果園智能采摘機器人，其特征在于，

所述第一機械臂和所述第二機械臂均分別包括機械臂舵機、多個氣泵、多個氣管和抓頭裝置；

所述抓頭裝置包括多個柔性抓頭，每個所述柔性抓頭通過對應的所述氣管與對應所述氣泵連接，所述氣泵與所述機械臂舵機連接；

所述機械臂舵機和所述氣泵都與所述運動處理器和所述蓄電池電連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于視覺識別的山地果園智能采摘機器人，其特征在于，

所述存儲箱上設置有至少一個過濾器，所述過濾器上設置有多個過濾孔，所述過濾孔的尺寸大于第一閾值且小于第二閾值。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于視覺識別的山地果園智能采摘機器人，其特征在于，

所述運動處理器為arduino uno控制板；所述避障處理器為NI-myrio控制板。