[發明專利]路譜采集方法、裝置和存儲介質

在審

• 申請號: 202010598768.9
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN113938834A
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: 李衡
• 申請（專利權）人: 寶能汽車集團有限公司
• 主分類號: H04W4/029
• 分類號: H04W4/029;H04W4/40;H04W4/021;H04W4/02;G01S19/42;G01M17/007;G06T11/20
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 王佳璐

本發明公開了一種路譜采集方法、裝置和存儲介質，其中，采集方法包括：獲取車輛與實車試驗場道路的相對位置，并獲取車輛與實車試驗場道路的實車道路中心線的位置偏差；根據相對位置和位置偏差生成車輛的實車行駛軌跡；獲取實車試驗場道路的路面特征；根據實車行駛軌跡和路面特征，確定車輛在與實車試驗場道路對應的虛擬試驗場道路的虛擬行駛軌跡；根據虛擬行駛軌跡生成虛擬路譜。該方法根據實車行駛軌跡和實車試驗場道路的路面特征，來采集虛擬路譜，提高了虛擬路譜的精度和可信度。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，具體涉及一種路譜采集方法、一種路譜采集裝置和一種計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著車輛開發周期的不斷縮短，省時高效的虛擬試驗場載荷提取技術越來越受歡迎。其中虛擬路譜與實車路譜的對標是至關重要的一步，關乎著虛擬路譜的精度和可信度。相關技術中，虛擬路譜與實車路譜僅在車輛控制速度的控制方式上做匹配，并沒有保證軌跡的高度匹配。另外，多體模型與實際車輛的差異、駕駛員的操作水平、車輛的控制精度及試驗場道路本身的限制等因素也會對虛擬路譜的對標造成較大的影響。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發明的第一個目的在于提出一種路譜采集方法，以提高虛擬路譜的精度和可信度。

本發明的第二個目的在于提出一種路譜采集裝置。

本發明的第三個目的在于提出一種計算機可讀存儲介質。

為達到上述目的，本發明第一方面實施例提出了一種路譜采集方法，包括以下步驟：獲取車輛與實車試驗場道路的相對位置，并獲取所述車輛與所述實車試驗場道路的實車道路中心線的位置偏差；根據所述相對位置和所述位置偏差生成所述車輛的實車行駛軌跡；獲取所述實車試驗場道路的路面特征；根據所述實車行駛軌跡和所述路面特征，確定所述車輛在與所述實車試驗場道路對應的虛擬試驗場道路的虛擬行駛軌跡；根據所述虛擬行駛軌跡生成虛擬路譜。

本發明實施例的路譜采集方法，根據實車行駛軌跡和實車試驗場道路的路面特征，來采集虛擬路譜，提高了虛擬路譜的精度和可信度。

另外，根據本發明上述實施例的路譜采集方法還可以具有以下附加的技術特征：

根據本發明的一個實施例，所述路面特征包括所述車輛與所述實車道路中心線的交點坐標，所述根據所述實車行駛軌跡和所述路面特征，確定所述車輛在與所述實車試驗場道路對應的虛擬試驗場道路的虛擬行駛軌跡，包括：將所述交點坐標與所述虛擬試驗場道路中的虛擬道路中心線進行匹配，得到與所述交點坐標對應的匹配坐標；根據所述交點坐標、所述實車行駛軌跡和所述匹配坐標得到所述虛擬行駛軌跡。

根據本發明的一個實施例，所述方法還包括：判斷所述相對位置是否在第一預設范圍內；如果所述相對位置不在所述第一預設范圍內，則發出第一提示信息，以進行無效提示；如果所述相對位置在所述第一預設范圍內，則執行生成所述實車行駛軌跡的步驟。

根據本發明的一個實施例，所述方法還包括：根據所述位置偏差生成第二提示信息，以進行駕駛提示。

根據本發明的一個實施例，所述方法還包括：獲取所述車輛的車速；判斷所述車速是否在第二預設范圍內；如果所述車速不在所述第二預設范圍內，則發出第三提示信息，以進行無效提示。

根據本發明的一個實施例，通過車載GPS獲取所述相對位置；所述實車道路中心線處設置有中心線標示物質，通過車載感應設備感應所述中心線標示物質得到所述位置偏差；通過激光掃描儀得到所述路面特征。

根據本發明的一個實施例，所述第二提示信息為圖文信息或視頻信息，所述方法還包括：通過車載顯示屏顯示所述第二提示信息，其中，所述第二提示信息包括所述位置偏差。