[發(fā)明專利]車輛群體差分定位方法、RSU設備、融合感知設備及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010598360.1
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111913200B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設計）人: 何寧;廖湘榮;何小川;吳悅玲
• 申請（專利權）人: 深圳市金溢科技股份有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01S13/91;G01S17/88;G01S19/41
• 代理公司: 深圳市瑞方達知識產權事務所(普通合伙) 44314
• 代理人: 張約宗

1.一種車輛群體差分定位方法，其特征在于，應用于RSU，包括：

在預設時間周期內，獲取進入感知區(qū)域的多個網聯車的、分別一一對應的衛(wèi)星定位信息和測量位置信息；

根據所述多個網聯車的衛(wèi)星定位信息和測量位置信息，確定各網聯車的位置差分數據；

對所述各網聯車的位置差分數據進行處理，得到目標位置差分數據；

實時廣播所述目標位置差分數據，以使廣播信號覆蓋范圍內的網聯車接收到所述目標位置差分數據后對自身的衛(wèi)星定位信息進行糾偏；

其中，所述對所述各網聯車的位置差分數據進行處理，得到目標位置差分數據，具體為：

對所述各網聯車的位置差分數據進行算數平均計算，得到目標位置差分數據。

2.根據權利要求1所述的車輛群體差分定位方法，其特征在于，在預設時間周期內，獲取進入感知區(qū)域的多個網聯車的、分別一一對應的衛(wèi)星定位信息和測量位置信息，包括：

當所述多個網聯車分別先后進入所述感知區(qū)域時：

分別通過與所述多個網聯車的OBU通訊，接收得到所述多個網聯車的衛(wèi)星定位信息及車輛身份信息；其中OBU包括衛(wèi)星定位模塊，所述衛(wèi)星定位模塊用于獲取所述衛(wèi)星定位信息；

分別通過融合感知設備獲得所述多個網聯車的測量定位信息及車輛身份信息；其中測量定位信息是根據網聯車在所述感知區(qū)域的位置偏移量及地面已知參考點位置測量得到的；

分別將車輛身份信息相同的衛(wèi)星定位信息和測量定位信息進行匹配，從而得到所述多個網聯車的、分別一一對應的衛(wèi)星定位信息和測量位置信息。

3.根據權利要求2所述的車輛群體差分定位方法，其特征在于，所述位置偏移量表征網聯車與所述融合感知設備的相對位置，所述地面已知參考點位置為所述融合感知設備的經緯度信息。

4.根據權利要求1所述的車輛群體差分定位方法，其特征在于，對所述各網聯車的位置差分數據進行算數平均計算，得到目標位置差分數據，具體為：

若得到的位置差分數據的數量超過預設閾值，對所述各網聯車的位置差分數據進行算數平均計算，得到目標位置差分數據。

5.一種車輛群體差分定位方法，其特征在于，應用于融合感知設備，包括：

當網聯車進入感知區(qū)域時：

對所述網聯車進行位置檢測，獲得所述網聯車的測量位置信息；

向RSU發(fā)送所述網聯車測量位置信息，以使得RSU在預設時間周期內，根據累計獲得的多個網聯車的測量位置信息，及其分別一一對應的衛(wèi)星定位信息計算得到目標位置差分數據；所述目標位置差分數據用于糾偏在RSU廣播信號覆蓋范圍內的網聯車的衛(wèi)星定位信息；

其中，所述RSU在預設時間周期內，根據累計獲得的多個網聯車的測量位置信息，及其分別一一對應的衛(wèi)星定位信息計算得到目標位置差分數據，具體為：

根據所述多個網聯車的衛(wèi)星定位信息和測量位置信息，確定各網聯車的位置差分數據；對所述各網聯車的位置差分數據進行算數平均計算，得到目標位置差分數據。

6.根據權利要求5所述的車輛群體差分定位方法，其特征在于，當網聯車進入感知區(qū)域時，所述方法還包括：

對所述網聯車進行車輛檢測，獲得所述網聯車的車輛身份信息；

相應的，向RSU發(fā)送所述網聯車測量位置信息，具體為：

向RSU發(fā)送所述網聯車測量位置信息和所述車輛身份信息；

其中，所述RSU通過所述車輛身份信息匹配關聯所述測量位置信息和所述衛(wèi)星定位信息。

7.根據權利要求5所述的車輛群體差分定位方法，其特征在于，對所述網聯車進行位置檢測，獲得所述網聯車的測量位置信息，具體為：

通過對所述感知區(qū)域預先建立的雷達感知區(qū)域坐標系，獲得所述網聯車在所述雷達感知區(qū)域坐標系的位置偏移量；其中所述雷達感知區(qū)域坐標系以地面已知參考點位置為原點；

根據所述位置偏移量和所述地面已知參考點位置，確定所述網聯車的測量位置信息。