[發明專利]用于自主駕駛車輛ADV的處理點云數據的方法、裝置和系統、及計算機可讀介質

在審

• 申請號: 202010598098.0
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111860198A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 張滿江;郭敏;周勝進
• 申請（專利權）人: 百度(美國)有限責任公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T17/20;G06F16/29;G06N3/02;G06N20/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 閆明霞

本發明公開了用于自主駕駛車輛ADV的處理點云數據的方法、裝置和系統、及計算機可讀介質。在一個實施例中，在自主駕駛車輛中存儲點云數據的示例性計算機實現方法可以包括如下操作：從被安裝在自主駕駛車輛上的LiDAR傳感器接收原始點云數據，原始點云數據表示響應于以給定角度發射的激光束而獲取的云數據點；獲得LiDAR傳感器的配置信息，配置信息至少包括LiDAR傳感器的激光線數量。方法還包括以下操作：基于配置信息，構造包括針對每個云數據點的數據條目的數據結構，數據條目包括用于存儲云數據點的屬性的多個字段，每個字段具有使用預定算法基于配置信息確定的位寬；以及使用數據結構將云數據點寫入存儲介質。

技術領域

本公開的實施例總體上涉及自主車輛。更具體地，本公開的實施例涉及自主駕駛車輛中的點云數據的存儲。

背景技術

以自主模式(例如，無人駕駛)操作的車輛可以減輕乘員(特別是駕駛員)某些與駕駛有關的責任。當以自主模式操作時，車輛可以使用車載傳感器導航到各種位置，允許車輛以最少的人機交互、或者在某些情況下無需任何乘客而行進。

光檢測和測距(LiDAR)傳感器是重要的車載傳感器，并且越來越多地用于自主駕駛車輛中。LiDAR傳感器可以生成大量數據，需要有效地存儲這些數據，以避免自主駕駛車輛中的寶貴存儲空間的浪費。點云數據通常以多種點云數據(PCL)格式中的一種而被存儲。然而，以這種格式存儲的點云數據往往具有較大的大小。

先前減少點云數據大小的嘗試包括使用無損或有損算法。這些算法不僅在硬件上實現是昂貴的，而且未能考慮傳感器硬件的性能。這樣，這樣的算法可能提供不需要的數據存儲精度，這導致自主駕駛車輛中的寶貴存儲空間的浪費。

發明內容

本公開的實施例提供一種用于自主駕駛車輛(ADV)的處理點云數據的計算機實現方法，一種機器可讀介質以及一種數據處理系統。

在本公開的第一方面，實施例提供了一種用于自主駕駛車輛(ADV)的處理點云數據的計算機實現方法包括：從被安裝在ADV上的光檢測和測距(LiDAR)傳感器接收表示駕駛環境的云數據點的原始點云數據；基于LiDAR傳感器的配置信息確定LiDAR傳感器的類型；構造包括用于存儲每個云數據點的數據條目的數據結構，其中數據條目包括一個或多個數據字段，每個數據字段被配置為具有基于LiDAR傳感器的類型確定的位寬；以及將包含在數據結構中的云數據點寫入存儲介質，其中存儲的云數據點被用來感知ADV周圍的駕駛環境。

在本公開的第二方面，實施例提供了一種存儲有指令的非暫時性機器可讀介質，指令用于在自主駕駛車輛(ADV)中存儲點云數據，指令在被處理器執行時使處理器執行根據第一方面的實施例的方法。

在本公開的第三方面，實施例提供了一種數據處理系統包括：處理器；以及連接到處理器的存儲有指令的存儲器，指令用于在自主駕駛車輛(ADV)中存儲點云數據，指令在被處理器執行時使處理器執行根據第一方面的實施例的方法。

附圖說明

在附圖的圖中以示例而非限制的方式示出本公開的實施例，在附圖中，相似的附圖標記指示相似的元件。

圖1是示出根據一個實施例的聯網系統的框圖。

圖2是示出根據一個實施例的自主車輛的示例的框圖。

圖3A-3B是示出根據一個實施例的與自主車輛一起使用的感知和規劃系統的示例的框圖。

圖4是示出根據一個實施例的自主駕駛系統的架構的框圖。

圖5A和圖5B是示出根據一個實施例的傳感器單元的示例的框圖。

圖6示出根據一個實施例的用于存儲點云數據的示例系統。

圖7是示出根據一個實施例的存儲點云數據的示例過程的數據流圖。