[發明專利]仿真系統中場景處理的方法及裝置

在審

• 申請號: 202010597535.7
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111783225A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 張連城;周杰;董芳芳
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06F30/15
• 分類號: G06F30/15;G06F30/20;G06F111/10
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

1.一種仿真系統中場景處理的方法，包括：

獲取虛擬車輛的運行數據，并判斷所述運行數據對應的行為是否命中預設規則，其中，所述預設規則用于指示所述虛擬車輛的異常行為；

若是，則獲取所述運行數據對應的時間段以及命中的所述預設規則的規則名稱；

根據所述時間段，獲取所述時間段的范圍內的目標運行數據；

根據所述規則名稱和所述目標運行數據，生成場景。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述規則名稱和所述目標運行數據，生成場景，包括：

將所述目標運行數據保存為場景數據，以及，根據所述規則名稱，生成針對所述目標運行數據的場景描述；

根據所述場景數據和所述場景描述，得到所述場景。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述獲取虛擬車輛的運行數據，包括：

從存儲隊列中讀取虛擬車輛的運行數據。

4.根據權利要求3所述的方法，所述方法還包括：

確定所述時間段對應的結束時間；

刪除所述存儲隊列中所述結束時間之前的運行數據。

5.根據權利要求3所述的方法，所述從存儲隊列中讀取虛擬車輛的運行數據之前，所述方法還包括：

獲取所述虛擬車輛在行駛過程中，通過所述虛擬車輛的攝像頭拍攝得到的至少一個圖像幀；

按照所述至少一個圖像幀的順序，將所述虛擬車輛的運行數據寫入所述存儲隊列中，其中，所述運行數據包括如下中的至少一種：攝像頭數據、激光雷達點云數據、毫米波雷達數據、全球定位數據、慣性測量單元數據、自動駕駛算法輸出數據、紅綠燈數據、障礙物數據、行駛數據。

6.根據權利要求3所述的方法，其中，所述根據所述時間段，獲取所述時間段的范圍內的目標運行數據，包括：

根據所述時間段，從所述存儲隊列中獲取所述時間段的范圍內的目標運行數據。

7.根據權利要求1所述的方法，所述方法還包括：

發送所述場景用于對自動駕駛算法的回歸測試。

8.一種仿真系統中場景處理的裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取虛擬車輛的運行數據，并判斷所述運行數據對應的行為是否命中預設規則，其中，所述預設規則用于指示所述虛擬車輛的異常行為；

所述獲取模塊還用于，若是，則獲取所述運行數據對應的時間段以及命中的所述預設規則的規則名稱；

所述獲取模塊還用于，根據所述時間段，獲取所述時間段的范圍內的目標運行數據；

生成模塊，用于根據所述規則名稱和所述目標運行數據，生成場景。

9.根據權利要求8所述的裝置，其中，所述生成模塊具體用于：

將所述目標運行數據保存為場景數據，以及，根據所述規則名稱，生成針對所述目標運行數據的場景描述；

根據所述場景數據和所述場景描述，得到所述場景。

10.根據權利要求8所述的裝置，其中，所述獲取模塊具體用于：

從存儲隊列中讀取虛擬車輛的運行數據。

11.根據權利要求10所述的裝置，所述裝置還包括：處理模塊；

所述處理模塊，用于確定所述時間段對應的結束時間；

刪除所述存儲隊列中所述結束時間之前的運行數據。

12.根據權利要求10所述的裝置，所述處理模塊還用于：

在所述從存儲隊列中讀取虛擬車輛的運行數據之前，按照圖像幀的順序，將所述虛擬車輛的運行數據寫入所述存儲隊列中，其中，所述運行數據包括如下中的至少一種：攝像頭數據、激光雷達點云數據、毫米波雷達數據、全球定位數據、慣性測量單元數據、自動駕駛算法輸出數據、紅綠燈數據、障礙物數據、行駛數據。