[發(fā)明專利]一種基于視覺(jué)識(shí)別和檢測(cè)的柔性智能裝配系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010597201.X
• 申請(qǐng)日: 2020-06-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111645335A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮松立
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州亞樸智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B29C65/78
• 分類號(hào): B29C65/78;B29C37/00;B07C5/34;B29C65/00;G06F3/02
• 代理公司: 蘇州欣達(dá)共創(chuàng)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32405
• 代理人: 劉盼盼

1.一種基于視覺(jué)識(shí)別和檢測(cè)的柔性智能裝配系統(tǒng)，其特征在于：包括設(shè)置在機(jī)柜(1)上的兩組裝配單元，每組所述裝配單元均包括貼裝元件移載機(jī)構(gòu)(2)、治具光板移載機(jī)構(gòu)(3)、貼裝機(jī)構(gòu)(4)、Y軸模組組件(5)、Y軸導(dǎo)軌組件(6)、X軸模組組件(7)、視覺(jué)組件(8)，所述Y軸模組組件(5)和Y軸導(dǎo)軌組件(6)通過(guò)支撐柱(9)平行安裝于機(jī)柜(1)上方，所述X軸模組組件(7)以龍門(mén)形式安裝在Y軸導(dǎo)軌組件(6)和Y軸模組組件(5)上方，所述貼裝機(jī)構(gòu)(4)安裝于X軸模組組件(7)側(cè)方，用于將貼裝元件貼裝到治具光板上，所述貼裝元件移載機(jī)構(gòu)(2)水平安裝在X軸模組組件(7)一側(cè)的機(jī)柜(1)上方，用于對(duì)待貼裝的元件進(jìn)行移載，治具光板移載機(jī)構(gòu)(3)水平安裝在X軸模組組件(7)另一側(cè)的機(jī)柜(1)上方，用于對(duì)治具光板進(jìn)行移載；

所述貼裝元件移載機(jī)構(gòu)(2)，包括接料治具(2-1)、滑動(dòng)板(2-2)、直線導(dǎo)軌A(2-3)、底板(2-4)、步進(jìn)電機(jī)(2-6)、同步帶(2-7)、直線導(dǎo)軌B(2-11)，所述接料治具(2-1)水平安裝在接料治具底板(2-10)上方，接料治具底板(2-10)的下端面水平安裝于直線導(dǎo)軌B(2-11)上，所述直線導(dǎo)軌B(2-11)安裝于直線導(dǎo)軌墊板(2-12)上方，所述直線導(dǎo)軌墊板(2-12)安裝于滑動(dòng)板(2-2)上端面，所述滑動(dòng)板(2-2)的下端面安裝于直線導(dǎo)軌A(2-3)的正上方，所述直線導(dǎo)軌A(2-3)水平安裝于底板(2-4)上方，所述步進(jìn)電機(jī)(2-6)安裝于底板(2-4)的下方，且步進(jìn)電機(jī)(2-6)的輸出軸穿過(guò)所述底板(2-4)，同步帶輪A(2-5)套設(shè)在步進(jìn)電機(jī)(2-6)的輸出軸上，同步帶(2-7)一端套設(shè)在同步帶輪A(2-5)的外圈，另一端套設(shè)于同步帶輪B(2-15)的外圈，所述同步帶(2-7)與滑動(dòng)板(2-2)的下端面通過(guò)連接座相連接，所述接料治具(2-1)的表面均勻分布多個(gè)槽體，在每個(gè)槽體里面嵌設(shè)有吸嘴(2-9)，在接料治具(2-1)的側(cè)面安裝有若干個(gè)氣管接頭(2-8)，與真空發(fā)生器連接的氣管通過(guò)氣管接頭(2-8)與吸嘴(2-9)相連通；

所述治具光板移載機(jī)構(gòu)(3)包括光板定位治具(3-1)、光板定位治具支撐板(3-2)、光板定位治具滑動(dòng)板(3-3)、光板移載直線導(dǎo)軌(3-4)、光板移載同步帶輪(3-5)、伺服電機(jī)(3-6)以及光板移載同步帶(3-7)，所述光板定位治具(3-1)的下表面安裝于光板定位治具支撐板(3-2)上，所述光板定位治具支撐板(3-2)的下表面安裝于光板定位治具滑動(dòng)板(3-3)上，所述光板定位治具滑動(dòng)板(3-3)的下端面安裝于光板移載直線導(dǎo)軌(3-4)的正上方，所述伺服電機(jī)(3-6)安裝于光板移載底板(3-8)的下方，且伺服電機(jī)(3-6)的輸出軸穿過(guò)所述光板移載底板(3-8)，光板移載同步帶輪(3-5)套設(shè)在伺服電機(jī)(3-6)的輸出軸上，光板移載同步帶(3-7)套設(shè)在光板移載同步帶輪(3-5)的外圈，所述光板移載同步帶(3-7)與光板定位治具滑動(dòng)板(3-3)的下端面通過(guò)連接座相連接；

所述貼裝機(jī)構(gòu)(4)包括貼裝底板(4-1)、固定架(4-2)、升降步進(jìn)電機(jī)(4-6)、升降同步帶(4-8)、旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)(4-12)以及吸嘴組件(4-13)，所述固定架(4-2)為矩形的框架結(jié)構(gòu)，其包括側(cè)板A(4-2-1)、側(cè)板B(4-2-2)、側(cè)板C(4-2-3)以及連接板(4-2-4)，所述側(cè)板A(4-2-1)和側(cè)板C(4-2-3)分別設(shè)置在側(cè)板B(4-2-2)的兩側(cè)，并與側(cè)板(4-2-2)垂直連接，所述連接板(4-2-4)連接于側(cè)板B(4-2-2)和側(cè)板C(4-2-3)的后端面上，所述貼裝底板(4-1)的兩側(cè)分別與側(cè)板A(4-2-1)和側(cè)板C(4-2-3)連接，整個(gè)所述貼裝機(jī)構(gòu)(4)通過(guò)側(cè)板A(4-2-1)安裝于X軸模組組件(7)的導(dǎo)軌滑塊上，所述升降步進(jìn)電機(jī)(4-6)安裝于底板(4-1)的背面，且其電機(jī)軸貫穿底板(4-1)，所述升降同步帶輪A(4-7)安裝在升降步進(jìn)電機(jī)(4-6)的軸上，所述升降同步帶(4-8)套在升降同步帶輪A(4-7)和升降同步帶輪B(4-11)的外圈上，所述旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)(4-12)垂直安裝在電機(jī)安裝板(4-3)上方，旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)(4-12)的電機(jī)軸貫穿電機(jī)安裝板(4-3)，旋轉(zhuǎn)同步帶輪A(4-4)安裝在步進(jìn)電機(jī)(4-12)的軸上，旋轉(zhuǎn)同步帶(4-5)套在旋轉(zhuǎn)同步帶輪A(4-4)和旋轉(zhuǎn)同步帶輪B(4-9)的外圈，電機(jī)安裝板(4-3)水平安裝于軸承板(4-10)的上方，所述軸承板(4-10)的背面和貼裝底板(4-1)正面相連接，在所述固定架(4-2)上通過(guò)支架(4-17)安裝有用于檢測(cè)治具光板位置的第二CCD機(jī)構(gòu)(4-18)，所述吸嘴組件(4-13)通過(guò)滑塊板(4-14)與直線導(dǎo)軌滑塊(4-15)固定連接，所述直線導(dǎo)軌滑塊(4-15)與升降直線導(dǎo)軌(4-16)滑動(dòng)連接，所述升降直線導(dǎo)軌(4-16)固定安裝于貼裝底板(4-1)上，所述滑塊板(4-14)與升降同步帶(4-8)連接；

所述吸嘴組件(4-13)包括與進(jìn)氣管連接的進(jìn)氣接頭(4-13-1)、與進(jìn)氣接頭(4-13-1)連接的吸嘴桿(4-13-2)以及設(shè)置在吸嘴桿(4-13-2)底端的貼裝吸嘴(4-13-3)，所述吸嘴桿(4-13-2)的外表面套設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸套(4-13-4)，所述吸嘴桿(4-13-2)上位于旋轉(zhuǎn)軸套(4-13-4)下方套設(shè)有旋轉(zhuǎn)同步帶輪B(4-9)；

所述視覺(jué)組件(8)安裝于機(jī)柜(1)的上方，包括用于檢測(cè)貼裝元件外觀和貼裝元件在貼裝吸嘴上的吸取位置的第一CCD機(jī)構(gòu)，所述第一CCD機(jī)構(gòu)位于Y軸模組組件(5)和X軸模組組件(7)之間。