[發明專利]一種控制機器人避障的方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 202010596973.1
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN113848871A
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 胡鑌
• 申請（專利權）人: 北京極智嘉科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 謝玲

本公開提供了一種控制機器人避障的方法、裝置及系統，其中，該方法包括：在檢測到障礙物后，獲取障礙物當前的運動屬性信息；至少部分地根據所述障礙物當前的運動屬性信息和機器人當前的運動屬性信息，確定所述機器人與所述障礙物之間的碰撞風險等級；根據所述碰撞風險等級，確定與所述碰撞風險等級對應的安全避障距離；根據確定的所述安全避障距離，控制機器人執行避障動作。本公開實施例在檢測到障礙物后，根據障礙物當前的運動屬性信息和機器人當前的運動屬性信息，確定機器人和障礙物之間的碰撞風險等級，并基于該碰撞風險等級靈活調整安全避障距離，可以兼顧機器人的運行安全及運行效率。

技術領域

本公開涉及機器人避障技術領域，具體而言，涉及一種控制機器人避障的方法、裝置及系統。

背景技術

目前，機器人開始廣泛使用，為了保證機器人在使用過程中的安全，現在的機器人都配備了障礙物檢測功能，當機器人在運行過程中，在檢測到障礙物時，通過比較當前時刻機器人與障礙物之間的距離和預設的安全避障距離的大小，對機器人進行相應的避障控制。

但是，當機器人在復雜環境下使用時，通過上述方法對機器人進行相應的避障控制，可能導致機器人進行不必要的減速或者減速不及時，從而影響機器人的運行效率或發生碰撞事故。

發明內容

本公開實施例至少提供一種控制機器人避障的方法、裝置及系統。

第一方面，本公開實施例提供了一種控制機器人避障的方法，包括：

在檢測到障礙物后，獲取障礙物當前的運動屬性信息。

至少部分地根據所述障礙物當前的運動屬性信息和機器人當前的運動屬性信息，確定所述機器人與所述障礙物之間的碰撞風險等級。

根據所述碰撞風險等級，確定與所述碰撞風險等級對應的安全避障距離。

根據確定的所述安全避障距離，控制機器人執行避障動作。

在一種可選的實施方式中，碰撞風險等級越高，對應的安全避障距離越大，碰撞風險等級越低，對應的安全避障距離越小。

在一種可選的實施方式中，根據所述碰撞風險等級，確定與所述碰撞風險等級對應的安全避障距離，包括：

若所述碰撞風險等級高于預設風險等級，在預設安全避障距離的基礎上增大安全避障距離，將增大的安全避障距離作為與所述碰撞風險等級對應的安全避障距離。

若所述碰撞風險等級低于預設風險等級，在預設安全避障距離的基礎上減小安全避障距離，將減小的安全避障距離作為與所述碰撞風險等級對應的安全避障距離。

若所述碰撞風險等級等于預設風險等級，將預設安全避障距離作為與所述碰撞風險等級對應的安全避障距離。

在一種可選的實施方式中，所述運動屬性信息包括位置、姿態、運動速度、運動路徑以及運動時的載荷大小中的至少一種。

在一種可選的實施方式中，至少部分地根據所述障礙物的當前的運動屬性信息和機器人當前的運動屬性信息，確定所述機器人與所述障礙物之間的碰撞風險等級，包括：

若根據所述障礙物的運動方向和運動路徑，以及所述機器人的運動方向和運動路徑，確定所述機器人與所述障礙物之間為在同一運動路徑上的相向運動，則確定所述機器人與所述障礙物之間的碰撞風險等級高于預設風險等級。

若根據所述障礙物的運動方向和運動路徑，以及所述機器人的運動方向和運動路徑，確定所述機器人與所述障礙物之間為同一運動路徑上的同向運動，則確定所述機器人與所述障礙物之間的碰撞風險等級低于預設風險等級。

在一種可選的實施方式中，至少部分地根據所述障礙物當前的運動屬性信息和機器人當前的運動屬性信息，確定所述機器人與所述障礙物之間的碰撞風險等級，包括：