[發(fā)明專利]無(wú)人車的定位方法、裝置、無(wú)人車及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010596714.9
• 申請(qǐng)日: 2020-06-28
• 公開（公告）號(hào): CN111783611A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁文東;萬(wàn)國(guó)偉;芮曉飛;宋適宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/46;G06T7/246;G06T7/73
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

本申請(qǐng)公開了無(wú)人車的定位方法、裝置、無(wú)人車及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域。本申請(qǐng)中的方法的具體實(shí)現(xiàn)方案為：對(duì)車載相機(jī)采集到的圖像進(jìn)行特征提取，得到特征點(diǎn)；從所述特征點(diǎn)中選取至少一個(gè)跟蹤點(diǎn)；基于連續(xù)兩幀圖像中所述跟蹤點(diǎn)的位置信息、以及無(wú)人車的位姿信息，確定所述無(wú)人車的定位信息。本申請(qǐng)可以通過(guò)跟蹤序列圖像中所選取的特征點(diǎn)的位置變化信息，預(yù)估出車載相機(jī)的運(yùn)動(dòng)，從而確定無(wú)人車在視覺(jué)地圖中的三維坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)不依賴地圖的精準(zhǔn)定位，定位魯棒性好，效率高。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域中的自動(dòng)駕駛技術(shù)，尤其涉及一種無(wú)人車的定位方法、裝置、無(wú)人車及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

無(wú)人駕駛汽車(以下簡(jiǎn)稱無(wú)人車)是一種智能汽車，可以基于車載導(dǎo)航系統(tǒng)感知車輛周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路，車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。而定位技術(shù)是車載導(dǎo)航系統(tǒng)的一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)，只有精準(zhǔn)地獲取到無(wú)人車的定位信息，才能夠進(jìn)行無(wú)人車的駕駛控制。

現(xiàn)有技術(shù)中，常采用全球定位系統(tǒng)(Global position system,GPS)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(Inertia navigation system,INS)、激光雷達(dá)等方式進(jìn)行定位。

然而現(xiàn)有技術(shù)中，GPS信號(hào)容易被遮擋，使得無(wú)人車出現(xiàn)定位誤差或者無(wú)法定位的情況。而采用INS定位方法中，雖然可以通過(guò)加速度計(jì)及陀螺儀經(jīng)過(guò)積分計(jì)算出機(jī)器人的位置、速度、姿態(tài)等,其數(shù)據(jù)更新率高、短期精度和穩(wěn)定性較好,但定位誤差會(huì)隨時(shí)間積累，導(dǎo)致定位精度較低。激光雷達(dá)定位精度高，但是對(duì)設(shè)備要求較高，定位成本較大。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N無(wú)人車的定位方法、裝置、無(wú)人車及存儲(chǔ)介質(zhì)，可以實(shí)現(xiàn)不依賴地圖的精準(zhǔn)定位，定位魯棒性好，效率高。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種無(wú)人車的定位方法，所述方法包括：

對(duì)車載相機(jī)采集到的圖像進(jìn)行特征提取，得到特征點(diǎn)；

從所述特征點(diǎn)中選取至少一個(gè)跟蹤點(diǎn)；

基于連續(xù)兩幀圖像中所述跟蹤點(diǎn)的位置信息、以及無(wú)人車的位姿信息，確定所述無(wú)人車的定位信息。

本實(shí)施例中，無(wú)人車上安裝有車載相機(jī)，車載相機(jī)在車輛行駛過(guò)程中采集無(wú)人車周圍的環(huán)境圖像，通過(guò)對(duì)車載相機(jī)采集到的圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，然后從特征點(diǎn)中篩選至少一個(gè)跟蹤點(diǎn)，并基于對(duì)連續(xù)兩幀圖像中該跟蹤點(diǎn)的位置變化，結(jié)合無(wú)人車的位姿信息來(lái)確定無(wú)人車的定位信息，從而可以通過(guò)跟蹤序列圖像中所選取的特征點(diǎn)的位置變化信息，預(yù)估出車載相機(jī)的運(yùn)動(dòng)，從而確定無(wú)人車在視覺(jué)地圖中的三維坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)不依賴地圖的精準(zhǔn)定位，定位魯棒性好，效率高。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種無(wú)人車的定位裝置，所述裝置包括：

采集模塊，用于對(duì)車載相機(jī)采集到的圖像進(jìn)行特征提取，得到特征點(diǎn)；

篩選模塊，用于從所述特征點(diǎn)中選取至少一個(gè)跟蹤點(diǎn)；

確定模塊，用于基于連續(xù)兩幀圖像中所述跟蹤點(diǎn)的位置信息、以及無(wú)人車的位姿信息，確定所述無(wú)人車的定位信息。

本實(shí)施例中，無(wú)人車上安裝有車載相機(jī)，車載相機(jī)在車輛行駛過(guò)程中采集無(wú)人車周圍的環(huán)境圖像，通過(guò)對(duì)車載相機(jī)采集到的圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，然后從特征點(diǎn)中篩選至少一個(gè)跟蹤點(diǎn)，并基于對(duì)連續(xù)兩幀圖像中該跟蹤點(diǎn)的位置變化，結(jié)合無(wú)人車的位姿信息來(lái)確定無(wú)人車的定位信息，從而可以通過(guò)跟蹤序列圖像中所選取的特征點(diǎn)的位置變化信息，預(yù)估出車載相機(jī)的運(yùn)動(dòng)，從而確定無(wú)人車在視覺(jué)地圖中的三維坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)不依賴地圖的精準(zhǔn)定位，定位魯棒性好，效率高。

第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N無(wú)人車，包括：處理器和存儲(chǔ)器；存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有所述處理器的可執(zhí)行指令；其中，所述處理器配置為經(jīng)由執(zhí)行所述可執(zhí)行指令來(lái)執(zhí)行如第一方面中任一項(xiàng)所述的無(wú)人車的定位方法。