[發明專利]用于生成環境的表示的系統和方法

在審

• 申請號: 202010596198.X
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN112146665A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: A·莫爾多瓦納基斯;K·金尼;R·賈納爾達納;M·哈拉斯
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01S19/47
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 畢錚;申屠偉進

提供了用于生成環境的表示的系統和方法。一種方法包括獲得占用網格。所述方法包括在占用網格上生成參考，諸如射線。射線源自車輛位置，并在對應于車輛駕駛方向的方向上延伸。所述方法包括沿著射線標識標記。標記包括指示第一類型的轉變或第二類型的轉變的轉變標記。第一類型的轉變是從未占用區到占用區。第二類型的轉變是從占用區到未占用區。所述方法包括基于涉及與第一類型的轉變和第二類型的轉變相關聯的部分的計算，來實時生成可駕駛空間的表示。所述方法包括基于可駕駛空間的表示向車輛提供引導。

技術領域

本公開總地涉及生成環境的表示。

背景技術

一般而言，自主車輛、半自主車輛和高度自主車輛依靠傳感器來構造環境模型。一般而言，這些模型用于規劃、預測和執行用于這些車輛的軌跡規劃。例如，一種類型的模型包括具有單元的占用網格。在占用網格中，每個單元包括指示針對該單元的占用概率和/或針對該單元的未占用概率的屬性。然而，為了以足夠的分辨率來表示環境，這些占用網格通常與相對大的內存占用空間相關聯。在對內存空間具有該大的需求的情況下，占用網格不適合在一些內存有限的硬件系統中實現。此外，由于其相對大的內存占用空間，存在如下許多實例：其中車輛不能夠確保在車輛的各種子系統之間和/或向其他外部系統（例如，路面上的其他車輛）快速和可靠地傳遞占用網格。

發明內容

以下是下面詳細描述的某些實施例的概述。呈現所描述的方面僅僅是為了向讀者提供這某些實施例的簡要概述，并且這些方面的描述不旨在限制本公開的范圍。事實上，本公開可以涵蓋下面可能沒有明確闡述的各種方面。

在示例實施例中，一種方法經由具有至少一個處理設備的控制系統來實現。所述方法包括基于傳感器數據和地圖數據獲得針對區域的占用網格，其中占用網格至少指示針對所述區域的占用區和未占用區。所述方法包括在占用網格上生成參考工具，其中參考工具包括源自車輛位置并在對應于車輛駕駛方向的方向上延伸的射線。所述方法包括沿著射線標識標記。所述標記至少包括（i）第一轉變標記，其表現出沿著射線方向從未占用區到占用區的第一類型的轉變，以及（ii）第二轉變標記，其表現出沿著射線方向從占用區到未占用區的第二類型的轉變。所述方法包括在確定第一轉變標記表現出第一類型的轉變后，將與第一轉變標記相關聯的第一部分標識為可駕駛區域。所述方法包括在確定第二轉變標記表現出第二類型的轉變后，將與第二轉變標記相關聯的第二部分標識為非可駕駛區域。所述方法包括基于涉及可駕駛區域和非可駕駛區域的計算來實時生成可駕駛空間的表示。所述方法包括基于車輛關于可駕駛空間的表示的定位數據向車輛提供引導。

在示例實施例中，一種系統包括傳感器系統和控制系統。傳感器系統包括多個傳感器。控制系統通信地連接到傳感器系統。控制系統包括至少一個電子處理器。控制系統被配置為基于傳感器數據和地圖數據獲得針對區域的占用網格，其中占用網格至少指示針對所述區域的占用區和未占用區。控制系統被配置為在占用網格上生成參考工具，其中參考工具包括源自車輛位置并在對應于車輛駕駛方向的方向上延伸的射線。控制系統被配置為沿著射線標識標記。所述標記至少包括（i）第一轉變標記，其表現出沿著射線方向從未占用區到占用區的第一類型的轉變，以及（ii）第二轉變標記，其表現出沿著射線方向從占用區到未占用區的第二類型的轉變。控制系統被配置為在確定第一轉變標記表現出第一類型的轉變后，將與第一轉變標記相關聯的第一部分標識為可駕駛區域。控制系統被配置為在確定第二轉變標記表現出第二類型的轉變后，將與第二轉變標記相關聯的第二部分標識為非可駕駛區域。控制系統被配置為基于涉及可駕駛區域和非可駕駛區域的計算來實時生成可駕駛空間的表示。控制系統被配置為基于車輛關于可駕駛空間的表示的定位數據向車輛提供引導。