[發明專利]定位方法和裝置、電子設備、車端設備、自動駕駛汽車

有效

• 申請號: 202010596181.4
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111780757B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 程風;楊曉龍;宋適宇
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01C21/18
• 分類號: G01C21/18
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

1.一種定位方法，其特征在于，應用于車輛的定位裝置，所述方法包括：

響應于第一慣性測量單元異常，將接入至所述定位裝置的所述第一慣性測量單元切換至第二慣性測量單元，采集所述第二慣性測量單元的初始導航解算信息；所述初始導航解算信息包括：初始加速度和初始角速度；

獲取預設的所述第二慣性測量單元相對于所述第一慣性測量單元的坐標旋轉參數；

根據所述坐標旋轉參數將所述初始導航解算信息映射至所述第一慣性測量單元的坐標系，生成目標導航解算信息；

對所述目標導航解算信息進行定位解算，得到車輛的定位信息；

響應于所述第一慣性測量單元恢復正常，將接入至所述定位裝置的所述第二慣性測量單元切換至所述第一慣性測量單元，并采集所述第一慣性測量單元的導航解算信息，根據所述第一慣性測量單元的導航解算信息確定所述定位信息；

所述根據所述坐標旋轉參數將所述初始導航解算信息映射至所述第一慣性測量單元的坐標系,包括：

根據所述坐標旋轉參數將所述初始加速度切換至所述第一慣性測量單元的坐標系，得到目標加速度；

根據所述坐標旋轉參數將所述初始角速度切換至所述第一慣性測量單元的坐標系，得到目標角速度；

其中，所述目標導航解算信息包括所述目標加速度和所述目標角速度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述坐標旋轉參數將所述初始導航解算信息映射至所述第一慣性測量單元的坐標系之前，所述方法還包括：

分別采集所述第一慣性測量單元的坐標參數和所述第二慣性測量單元的坐標參數；

根據所述第一慣性測量單元的坐標參數和所述第二慣性測量單元的坐標參數，計算所述坐標旋轉參數。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一慣性測量單元的坐標參數包括所述第一慣性測量單元的安裝角；

所述第二慣性測量單元的坐標參數包括所述第二慣性測量單元的安裝角。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述坐標旋轉參數通過方向余弦矩陣表示。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述第一慣性測量單元為主慣性測量單元，所述第二慣性測量單元為輔慣性測量單元。

6.一種車輛定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一采集模塊，用于響應于第一慣性測量單元異常，采集第二慣性測量單元的初始導航解算信息；所述初始導航解算信息包括：初始加速度和初始角速度；

獲取模塊，用于獲取預設的所述第二慣性測量單元相對于所述第一慣性測量單元的坐標旋轉參數；

映射模塊，用于根據所述坐標旋轉參數將所述初始導航解算信息映射至所述第一慣性測量單元的坐標系，生成目標導航解算信息；

解算模塊，用于對所述目標導航解算信息進行定位解算，得到車輛的定位信息；

確定模塊，用于響應于所述第一慣性測量單元恢復正常，根據所述第一慣性測量單元的導航解算信息確定所述定位信息；

所述映射模塊用于，根據所述坐標旋轉參數將所述初始加速度切換至所述第一慣性測量單元的坐標系，得到目標加速度，并根據所述坐標旋轉參數將所述初始角速度切換至所述第一慣性測量單元的坐標系，得到目標角速度；

其中，所述目標導航解算信息包括所述目標加速度和所述目標角速度。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第二采集模塊，用于分別采集所述第一慣性測量單元的坐標參數和所述第二慣性測量單元的坐標參數；

計算模塊，用于根據所述第一慣性測量單元的坐標參數和所述第二慣性測量單元的坐標參數，計算所述坐標旋轉參數。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第一慣性測量單元的坐標參數包括所述第一慣性測量單元的安裝角；

所述第二慣性測量單元的坐標參數包括所述第二慣性測量單元的安裝角。

9.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述坐標旋轉參數通過方向余弦矩陣表示。