[發明專利]制圖方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010596116.1
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111784835A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 易帆;丁文東;宋適宇
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T17/20;G06F16/29;G06T3/40;G06K9/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

本申請公開了一種制圖方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質，涉及自動駕駛領域。具體實現方案為：采集車輛所在場所中的多幀點云?；谀繕宋蛔俗儞Q信息對所述多幀點云進行拼接處理，得到所述車輛所在場所的地圖。所述目標位姿變換信息包括：點云與點云所在子圖的相對位姿變換信息、相鄰點云之間的相對位姿變換信息、子圖之間的相對位姿變換信息以及局部坐標系與全局坐標系的變換關系。該方法避免了因數據向服務器上傳時間過長所導致的制圖效率不高的問題，同時極大提升制的靈活性。

技術領域

本申請實施例涉及計算機技術領域，尤其涉及一種制圖方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質，可用于自動駕駛及智能交通。

背景技術

自動駕駛汽車在行駛的過程中需要自動感知檢測道路環境，決策控制車輛運動，如果出現些許偏差，會影響自動駕駛行駛的安全性。而高精地圖包含大量道路環境的詳細信息，包括交叉路口布局、路標位置、紅綠燈信息和道路限速信息等，精度可達厘米級別，因此能夠有效保障了自動駕駛車輛的行駛安全。因此，如何生產高精地圖成為研究的熱點。

現有技術中，可以使用云端集中制圖方式生產高精地圖。在該方式中，由采集車人工采集園區或路段的數據，該數據例如包括采集車上各傳感器采集的數據。再由采集車將數據上傳至云端，由云端進行離線制圖處理。

但是，現有技術的方法流程繁瑣，導致制圖效率不高，并且如果某次制圖失敗，需要重新啟動制圖流程，靈活性低。

發明內容

本申請實施例提供了一種制圖方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質。

根據第一方面，提供了一種制圖方法，該方法包括：

采集車輛所在場所中的多幀點云。

基于目標位姿變換信息對所述多幀點云進行拼接處理，得到所述車輛所在場所的地圖。

所述目標位姿變換信息包括：點云與點云所在子圖的相對位姿變換信息、相鄰點云之間的相對位姿變換信息、子圖之間的相對位姿變換信息以及局部坐標系與全局坐標系的變換關系，所述子圖由點云拼接而成，包括預設數量的點云。

第二方面，本申請實施例提供一種制圖裝置，包括：

采集模塊，用于采集車輛所在場所中的多幀點云。

處理模塊，用于基于目標位姿變換信息對所述多幀點云進行拼接處理，得到所述車輛所在場所的地圖。

所述目標位姿變換信息包括：點云與點云所在子圖的相對位姿變換信息、相鄰點云之間的相對位姿變換信息、子圖之間的相對位姿變換信息以及局部坐標系與全局坐標系的變換關系，所述子圖由點云拼接而成，包括預設數量的點云。

第三方面，本申請實施例提供一種一種電子設備，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行上述第一方面所述的方法。

第四方面，本申請實施例提供一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，所述計算機指令用于使所述計算機執行上述第一方面所述的方法。