[發(fā)明專利]異物檢測方法、系統(tǒng)、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010595875.6
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111832634B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭奎;龐建新;熊友軍
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號: G06V10/75
• 分類號: G06V10/75;G06V10/764;G06V10/77
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

本申請?zhí)峁┝艘环N異物檢測方法、系統(tǒng)、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)，該方法包括：獲取樣本圖像和待檢測圖像中的角點特征，得到樣本特征點和待檢測特征點；對樣本特征點和待檢測特征點進行配對，得到特征點對，對特征點對進行隨機透視變換，得到變換圖像；根據(jù)變換圖像中特征點的空間距離獲取變換圖像中的優(yōu)選圖像；根據(jù)優(yōu)選圖像的透視變換策略對樣本圖像進行透視變換得到樣本透視圖像；將待檢測圖像與樣本透視圖像進行圖像特征比對得到特征比對值，若特征比對值大于比對閾值，則判定待檢測圖像中存在異物。本申請通過對樣本圖像進行透視變換的設(shè)計，以達到對待檢測圖像與樣本圖像之間圖像對齊的效果，提高了后續(xù)圖像特征比對的準(zhǔn)確性和異物檢索的準(zhǔn)確率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請屬于圖像處理領(lǐng)域，尤其涉及一種異物檢測方法、系統(tǒng)、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

在人工智能領(lǐng)域，常常需要室內(nèi)活動的機器人自主對封閉環(huán)境進行巡檢，查找安全隱患，并及時上報。在機器人執(zhí)行此類任務(wù)時，通常依靠運動傳感器和各種探測器等進行導(dǎo)航，再通過控制攝像頭進行拍照，以分析巡檢圖像相對于樣本圖像之間是否存在異物，并根據(jù)分析結(jié)果判斷是否需要上報用戶或啟動警報系統(tǒng)。

現(xiàn)有技術(shù)中，移動機器人在巡檢時，導(dǎo)航存在一定的誤差，使得巡檢圖像和樣本圖像之間存在偏差，進而導(dǎo)致巡檢圖像與樣本圖像之間的異物檢測準(zhǔn)確率低下，降低了用戶的使用體驗。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供了一種異物檢測方法、系統(tǒng)、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有的移動機器人巡檢過程中，由于巡檢圖像和樣本圖像之間存在偏差所導(dǎo)致的異物檢測準(zhǔn)確率低下的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種異物檢測方法，所述方法包括：

獲取樣本圖像和待檢測圖像，并分別獲取所述樣本圖像和所述待檢測圖像中的角點特征，得到樣本特征點和待檢測特征點；

對所述樣本特征點和所述待檢測特征點進行配對，得到特征點對，并對所述特征點對進行隨機透視變換，得到變換圖像；

計算所述變換圖像中每個所述特征點對的空間距離，并根據(jù)所述空間距離獲取所述變換圖像中的優(yōu)選圖像；

獲取所述優(yōu)選圖像的透視變換策略，并根據(jù)所述透視變換策略對所述樣本圖像進行透視變換，得到樣本透視圖像；

將所述待檢測圖像與所述樣本透視圖像進行圖像特征比對，得到特征比對值，若所述特征比對值大于比對閾值，則判定所述待檢測圖像中存在異物。

本申請實施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：通過對樣本圖像進行透視變換的設(shè)計，以達到對待檢測圖像(巡檢圖像)與樣本圖像之間圖像對齊的效果，提高了后續(xù)圖像特征比對的準(zhǔn)確性，進而提高了異物檢索的準(zhǔn)確率，并通過將待檢測圖像與對齊后的樣本透視圖像進行圖像特征比對的設(shè)計，以判斷待檢測圖像中是否存在異物。

進一步地，所述對所述樣本特征點和所述待檢測特征點進行配對，得到特征點對，包括：

提取所述樣本特征點和所述待檢測特征點的紋理特征，得到樣本描述子和待檢測描述子；

根據(jù)所述樣本描述子與所述待檢測描述子之間的距離對所述樣本特征點和所述待檢測特征點進行配對，得到特征點對。

進一步地，所述根據(jù)所述樣本描述子與所述待檢測描述子之間的距離對所述樣本特征點和所述待檢測特征點進行配對，包括：

分別計算所述樣本描述子與每個所述待檢測描述子之間的間隔距離；

將最小所述間隔距離對應(yīng)的所述待檢測特征點與所述樣本描述子對應(yīng)的所述樣本特征點進行配對，得到所述特征點對。

進一步地，所述根據(jù)所述空間距離獲取所述變換圖像中的優(yōu)選圖像，包括：

判斷所述空間距離是否小于距離閾值；