[發明專利]用于測試車輛系統的方法

在審

• 申請號: 202010595825.8
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN112141113A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: A.勞施;C.海因策曼;D.齊根貝因;J.奧厄萊金;M.布茨;M.赫爾曼;M.韋爾勒;M.里特爾;N.沙爾姆
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W40/04
• 分類號: B60W40/04;B60W40/06;G01M17/007
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 孫云漢;劉春元

用于測試車輛系統的方法。提出了一種用于測試車輛系統的計算機實現方法，所述方法具有如下步驟：讀取數字道路地圖的數據；針對所述數字道路地圖確定區域；根據所確定的區域，確定沿著所述數字道路地圖的道路行駛的可能的過程；在模擬中，針對所述可能的過程中的至少一個可能的過程確定所述車輛系統的行為；根據所確定的行為與至少一個預先確定的要求的比較，查明所述車輛系統是否有缺陷或弱點。

技術領域

本發明涉及用于測試車輛系統的計算機實現方法。

背景技術

高度自動化或自主車輛的研發的一個重要組成部分是針對數量盡可能多的情況和場景保障駕駛功能。在此，該保障應該確保：車輛系統在相應的情況下滿足某些要求、尤其是安全要求并且這樣引起車輛的所希望的目標行為。

在到目前為止的方法的情況下，例如存在嚴格的場景目錄，這些場景目錄描述了固定數量的示例性過程，大多特定于國家。不過，在此基礎上，在使用本體論的情況下也幾乎不可能確定該保障的覆蓋范圍。也快速地需要很長的場景列表，以便也只能實現最低程度的覆蓋。

用于保障的其它措施包括對具有安全駕駛員的事故數據庫或者耐久性試驗的分析。在兩種方法中，實現了高度偶然的覆蓋，恰好后一種方法還花費很高且成本敏感。

通過模糊測試（Fuzzing）或基于優化的測試（例如基于搜索的測試（Search-BasedTesting）），可以改變給定的模擬場景的主要物理參數。不過，沒有對現有的交通情況進行系統抽象，由此這里也難以確定覆蓋范圍。

在DE 10 2017 207257 A1中，公開了用于創建并且提供高精度地圖的方法和設備。從DE 10 2018 214999 A1公知一種用于保障對控制器的診斷指令的設備。DE 10 2017216801 A1公開了一種用于監控機動車的被用于軌跡規劃的至少一個組件的方法。

發明內容

提出了一種用于測試車輛系統的計算機實現方法，其特征在于如下步驟：

- 讀取數字道路地圖的數據；

- 針對該數字道路地圖確定區域；

- 根據所確定的區域，確定沿著該數字道路地圖的道路行駛的可能的過程；

- 在模擬中，針對這些可能的過程中的至少一個可能的過程確定所述車輛系統的行為；

- 根據所確定的行為與至少一個預先確定的要求的比較，查明該車輛系統是否有缺陷或弱點。

在此，數字道路地圖可以是詳細的道路地圖，但是也可以通過抽象的道路簡圖的數據來給出。該數字道路地圖尤其可包含關于至少一條道路或至少一塊空地的信息，例如關于車道寬度、車道邊界、道路或空地的位置或范圍、轉彎半徑、車道標線、交叉路口、交通信號燈和交通標志的信息。

在第一優選設計方案中，這些方法在車輛中在行駛運行期間被執行。經此，對駕駛功能的在線監控是可能的。這樣，如果查明在車輛系統中有缺陷或弱點，則尤其可以實施替代反應、切換到備份車輛系統或者輸出駕駛員報警。經此，可以大大提高被監控的車輛的功能安全性。

替選地，這些方法也可以在針對車輛系統的研發環境下、例如在針對車輛系統的模擬環境下或者在針對車輛系統的試驗臺上被執行。

在優選的設計方案中，所確定的區域包括：至少一個靜態區域，該至少一個靜態區域的尺寸根據數字道路地圖的靜態要素而得出；和至少一個動態區域，該至少一個動態區域的尺寸取決于至少一個其它交通成員的特性、尤其是其它交通成員的動態狀態或者包括車輛系統的車輛的特性、尤其是該車輛的動態狀態。在此，優選地根據關于該至少一個其它交通成員的行為模型、尤其是根據關于該至少一個其它交通成員的物理運動模型來確定該交通成員的特性。