[發(fā)明專利]圖像拼接方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202010595138.6
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111915483A
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡晨;劉偉舟
• 申請（專利權(quán)）人: 北京邁格威科技有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40
• 代理公司: 北京華進京聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11606
• 代理人: 孫巖

1.一種圖像拼接方法，所述方法包括：

獲取不同視角采集的各待處理圖像，將各所述待處理圖像轉(zhuǎn)換到統(tǒng)一坐標(biāo)空間，獲得各所述待處理圖像對應(yīng)的轉(zhuǎn)換后圖像；

確定各所述轉(zhuǎn)換后圖像的重疊區(qū)域；

基于各所述轉(zhuǎn)換后圖像在所述重疊區(qū)域的像素點，獲得空域光流信息，所述空域光流信息用于表征所述重疊區(qū)域中各像素點的偏移程度；

根據(jù)所述空域光流信息，對各所述轉(zhuǎn)換后圖像進行拼接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于各所述轉(zhuǎn)換后圖像在所述重疊區(qū)域的像素點，獲得空域光流信息，包括：

獲取第一轉(zhuǎn)換后圖像在所述重疊區(qū)域中的第一像素點的第一位置信息，以及第二轉(zhuǎn)換后圖像在所述重疊區(qū)域中與所述第一像素點匹配的第二像素點的第二位置信息，各所述轉(zhuǎn)換后圖像包括所述第一轉(zhuǎn)換后圖像和所述第二轉(zhuǎn)換后圖像；

根據(jù)所述第一位置信息和所述第二位置信息，獲得空域光流信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取第一待處理圖像的第一相鄰幀圖像，以及第二待處理圖像的第二相鄰幀圖像，各所述待處理圖像包括所述第一待處理圖像和所述第二待處理圖像；

將所述第一相鄰幀圖像和所述第二相鄰幀圖像轉(zhuǎn)換到所述統(tǒng)一坐標(biāo)空間中，獲得第一輔助圖像和第二輔助圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取第一轉(zhuǎn)換后圖像在所述重疊區(qū)域的第一像素點的第一位置信息，以及所述第一輔助圖像中與所述第一像素點匹配的第三像素點的第三位置信息；

根據(jù)所述第一位置信息和所述第三位置信息，獲得第一時域光流信息；

獲取所述第二轉(zhuǎn)換后圖像在所述重疊區(qū)域的第四像素點的第四位置信息，以及所述第二輔助圖像中與所述第四像素點匹配的第五像素點的第五位置信息，各所述轉(zhuǎn)換后圖像包括所述第一轉(zhuǎn)換后圖像和所述第二轉(zhuǎn)換后圖像；

根據(jù)所述第四位置信息和所述第五位置信息，獲得第二時域光流信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述空域光流信息，對各所述轉(zhuǎn)換后圖像進行拼接，包括：

根據(jù)所述空域光流信息，獲得所述重疊區(qū)域?qū)?yīng)的能量圖；

根據(jù)所述能量圖，對各所述轉(zhuǎn)換后圖像進行拼接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述空域光流信息，獲得所述重疊區(qū)域?qū)?yīng)的能量圖，包括下述兩項中的任意一項：

第一項：

將所述空域光流信息進行轉(zhuǎn)換，得到對應(yīng)的空域能量值；

基于所述空域能量值，獲得所述重疊區(qū)域?qū)?yīng)的能量圖；

第二項：

將所述空域光流信息、所述第一時域光流信息和所述第二時域光流信息分別進行轉(zhuǎn)換，得到對應(yīng)的空域能量值、第一時域能量值和第二時域能量值；

基于所述空域能量值、所述第一時域能量值和所述第二時域能量值，獲得所述重疊區(qū)域?qū)?yīng)的能量圖。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述空域能量值、所述第一時域能量值和所述第二時域能量值，獲得所述重疊區(qū)域?qū)?yīng)的能量圖，包括：

將所述第一時域能量值與所述第二時域能量值進行對應(yīng)相加并取平均值，獲得時域能量值；

將所述時域能量值與所述空域能量值進行對應(yīng)相加并取平均值，獲得最終能量值；

基于所述最終能量值獲得所述重疊區(qū)域?qū)?yīng)的能量圖。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，還包括下述兩項中的至少一項：

根據(jù)所述能量圖中各能量值中大于預(yù)設(shè)閾值的能量值對應(yīng)的圖像點位置，確定各所述轉(zhuǎn)換后圖像在所述重疊區(qū)域中的前景圖像；

根據(jù)所述能量圖中各能量值中小于或等于所述預(yù)設(shè)閾值的能量值對應(yīng)的圖像點位置，確定各所述轉(zhuǎn)換后圖像在所述重疊區(qū)域中的背景圖像。