[發(fā)明專利]一種用于顯微外科手術(shù)的手持式防顫抖手術(shù)機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010594816.7
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111588462B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于陽;徐振邦;張洪鑫
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00;A61B34/30;A61F9/007
• 代理公司: 長春眾邦菁華知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 22214
• 代理人: 劉微

1.一種用于顯微外科手術(shù)的手持式防顫抖手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，包括：

手握外殼（3），其前端和后端分別形成有供手術(shù)刀具（1-1）和線纜（4）穿過的通孔；

位于手握外殼（3）內(nèi)部的手持機(jī)器人并聯(lián)平臺（1），其由前端至后端依次包括手術(shù)刀具（1-1）、適配器（1-2）、動平臺（1-3）、鎳鈦合金絲（1-4）、多個(gè)驅(qū)動單元（1-5）和手持基座（1-6），每個(gè)驅(qū)動單元（1-5）的兩端分別通過鎳鈦合金絲（1-4）連接動平臺（1-3）和手持基座（1-6），動平臺（1-3）通過適配器（1-2）連接手術(shù)刀具（1-1）；

以及位于手持基座（1-6）上的發(fā)光元件（2），用于采集醫(yī)生的手顫信號；

所述驅(qū)動單元（1-5）包括上殼體（1-5-3）和下殼體（1-5-2）；所述下殼體（1-5-2）內(nèi)部固定有微型直線電機(jī)（1-5-1）和圓柱滑體（1-5-7）；所述上殼體（1-5-3）和下殼體（1-5-2）之間設(shè)有滑軌（1-5-4）和L型滑塊（1-5-5），所述滑軌（1-5-4）的一端連接上殼體（1-5-3），另一端連接下殼體（1-5-2）；所述微型直線電機(jī)（1-5-1）的輸出軸兩端分別連接圓柱滑體（1-5-7）和L型滑塊（1-5-5），所述圓柱滑體（1-5-7）通過微型直線電機(jī)（1-5-1）驅(qū)動在下殼體（1-5-2）內(nèi)腔滑動，所述L型滑塊（1-5-5）通過微型直線電機(jī)（1-5-1）驅(qū)動在滑軌（1-5-4）上滑動；

其中，所述驅(qū)動單元（1-5）兩端的鎳鈦合金絲（1-4）分別固定連接在上殼體（1-5-3）和圓柱滑體（1-5-7）上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于顯微外科手術(shù)的手持式防顫抖手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述手持機(jī)器人并聯(lián)平臺（1）采用六個(gè)相同的驅(qū)動單元（1-5），形成六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于顯微外科手術(shù)的手持式防顫抖手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，每兩個(gè)驅(qū)動單元（1-5）為一組，每組的兩個(gè)驅(qū)動單元（1-5）在靠近動平臺（1-3）的一側(cè)距離較靠近手持基座（1-6）一側(cè)的距離近，六個(gè)驅(qū)動單元（1-5）均勻分布成三組。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于顯微外科手術(shù)的手持式防顫抖手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述上殼體（1-5-3）位于靠近手持基座（1-6）的一側(cè)，所述下殼體（1-5-2）位于靠近動平臺（1-3）的一側(cè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于顯微外科手術(shù)的手持式防顫抖手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述圓柱滑體（1-5-7）靠近電機(jī)的一端形成擋塊，圓柱滑體（1-5-7）上套接有彈簧（1-5-6），彈簧（1-5-6）的一端壓靠在擋塊上，彈簧（1-5-6）的另一端固定在限位端蓋（1-5-9）上，限位端蓋（1-5-9）與下殼體（1-5-2）固定連接，用于防止圓柱滑體（1-5-7）脫離下殼體（1-5-2）。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于顯微外科手術(shù)的手持式防顫抖手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述滑軌（1-5-4）上套接壓縮彈簧（1-5-8），壓縮彈簧（1-5-8）的一端固定在L型滑塊（1-5-5）上，另一端固定在上殼體（1-5-3）上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于顯微外科手術(shù)的手持式防顫抖手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述上殼體（1-5-3）上安裝有位置傳感器（1-5-10），L型滑塊（1-5-5）的相對位置上安裝有位置感應(yīng)片，通過位置傳感器（1-5-10）和位置感應(yīng)片的相對位移，來檢測電機(jī)的運(yùn)動狀態(tài)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于顯微外科手術(shù)的手持式防顫抖手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述微型直線電機(jī)（1-5-1）采用微型壓電直線電機(jī)。