[發(fā)明專利]一種吸附式并聯(lián)加工機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010594261.6
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111687864B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 謝福貴;劉辛軍;馬梓健
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/00
• 代理公司: 北京中索知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11640
• 代理人: 胡大成

1.一種吸附式并聯(lián)加工機器人，其特征在于，包括：

加工模塊，所述加工模塊包括定平臺、動平臺、多個支鏈和執(zhí)行器，多個支鏈環(huán)繞設(shè)置且連接在所述動平臺和定平臺之間，執(zhí)行器安裝在動平臺上；

吸附模塊，所述吸附模塊包括多條結(jié)構(gòu)相同的固定吸附支鏈，用以實現(xiàn)機器人在工件表面的吸附固定、移動、切屑清理；吸附模塊包括多條固定吸附支鏈，多條固定吸附支鏈通過螺栓緊固件與加工模塊中的定平臺相連；

其中：多條固定吸附支鏈結(jié)構(gòu)相同，均包括：連接支架、驅(qū)動裝置、全向輪、吸附裝置，所述連接支架與定平臺固定連接，驅(qū)動裝置、吸附裝置均固定安裝在連接支架的下部，驅(qū)動裝置的輸出軸與全向輪連接；所述連接支架的下部還固定安裝有負(fù)壓式吸附鎖定裝置或摩擦式吸附鎖定裝置；

其中，負(fù)壓式吸附鎖定裝置包括電磁插銷、轉(zhuǎn)動裝置、真空吸盤、升降裝置，其中，轉(zhuǎn)動裝置固定安裝在連接支架下部，轉(zhuǎn)動裝置上連接有升降裝置，升降裝置的下端安裝有真空吸盤，連接支架上還設(shè)置有限制升降裝置轉(zhuǎn)動的電磁插銷；

其中，摩擦式吸附鎖定裝置包括：升降裝置、轉(zhuǎn)動裝置、摩擦盤，升降裝置固定安裝在連接支架下部，升降裝置上連接有轉(zhuǎn)動裝置，轉(zhuǎn)動裝置的下端安裝有摩擦盤；摩擦盤的下表面裝有高摩擦系數(shù)材料，其上表面安裝有軟毛刷。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吸附式并聯(lián)加工機器人，其特征在于，其中：所述執(zhí)行器包括主軸頭以及設(shè)置在主軸頭下部的加工裝置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的吸附式并聯(lián)加工機器人，其特征在于，其中：所述加工裝置包括拋光裝置、打磨裝置、增材制造裝置、焊接裝置中的一種或幾種。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吸附式并聯(lián)加工機器人，其特征在于，其中：吸附裝置的吸附方式為電磁吸附。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的吸附式并聯(lián)加工機器人，其特征在于，其中：機器人為三自由度并聯(lián)機器人或五自由度并聯(lián)機器人。