[發明專利]清潔設備的控制方法與清潔設備

在審

• 申請號: 202010594208.6
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111759231A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 何葉;鐘春號;魏祥忠
• 申請（專利權）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 深圳盛德大業知識產權代理事務所(普通合伙) 44333
• 代理人: 賈振勇

1.一種清潔設備的控制方法，其特征在于，所述清潔設備包括頭部、對稱設置于所述頭部中軸線兩側的第一距離傳感器與第二距離傳感器，所述控制方法包括：

判斷所述清潔設備是否處于墻體預設距離范圍內；

若是，則控制所述第一距離傳感器檢測自身所述相對墻體的第一相對距離、與控制所述第二距離傳感器檢測自身相對墻體的第二相對距離；

判斷所述第一相對距離與所述第二相對距離是否相等；

若否，則判定所述清潔設備相對墻體的位姿不垂直；

控制所述清潔設備旋轉至位姿相對墻體垂直。

2.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清潔設備預存有工作場所的環境地圖，所述判斷所述清潔設備是否處于墻體預設距離范圍內，包括：

獲取所述清潔設備在工作場所的實時位置，以對應地判定代表所述清潔設備的虛擬圖標在所述環境地圖內的虛擬位置；

檢測所述虛擬位置在所述環境地圖中與代表墻體的虛擬墻之間的虛擬距離；

若所述虛擬距離小于預設距離閾值，則判定所述清潔設備處于墻體預設距離范圍內；

若所述虛擬距離大于預設距離閾值，則判定所述清潔設備處于墻體預設距離范圍外。

3.如權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述清潔設備旋轉至位姿相對墻體垂直，包括：

若所述第一相對距離大于所述第二相對距離，則控制所述清潔設備偏向所述第二距離傳感器一側旋轉，至所述第一相對距離等于所述第二相對距離；

若所述第一相對距離小于所述第二相對距離，則控制所述清潔設備偏向所述第一距離傳感器的一側旋轉，至所述第一相對距離等于所述第二相對距離。

4.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判斷所述清潔設備是否處于墻體預設距離范圍內，還包括：

實時獲取所述清潔設備所處工作場所的環境圖像并提取所述環境圖像中的特征值；

根據所述特征值判定工作場所中的墻體；

當檢測到墻體時，檢測所述清潔設備與墻體的相對距離；

當所述相對距離小于預設距離時，則判定所述清潔設備處于墻體預設距離范圍內。

5.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：

接收控制所述清潔設備相對墻體的位姿至平行的控制指令；

根據所述控制指令控制所述清潔設備原地旋轉90度，至所述清潔設備相對墻體平行。

6.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清潔設備設有第一提示器與第二提示器，所述若否，則判定所述清潔設備相對墻體的位姿不垂直之后，包括：

控制所述第一提示器發出表征所述清潔設備相對墻體的位姿不垂直的第一提示信號；

所述控制所述清潔設備旋轉至位姿相對墻體垂直之后，包括：

控制所述第二提示器發出表征所述清潔設備相對墻體的位姿垂直的第二提示信號。

7.一種清潔設備，其特征在于，包括頭部、對稱設置于所述頭部中軸線兩側的第一距離傳感器與第二距離傳感器，所述清潔設備還包括：

第一判斷模塊，用于判斷所述清潔設備是否處于墻體預設距離范圍內；

第一檢測模塊，用于若是，則控制所述第一距離傳感器檢測自身所述相對墻體的第一相對距離、與控制所述第二距離傳感器檢測自身相對墻體的第二相對距離；

第二判斷模塊，用于判斷所述第一相對距離與所述第二相對距離是否相等；

第一判定模塊，用于若否，則判定所述清潔設備相對墻體的位姿不垂直；

第一控制模塊，用于控制所述清潔設備旋轉至位姿相對墻體垂直。