[發明專利]閥軸安裝方法及設備

有效

• 申請號: 202010593920.4
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111468939B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 張省委;徐眾;孟小路;周榮欣
• 申請（專利權）人: 蘇州杰銳思智能科技股份有限公司
• 主分類號: B23P19/12
• 分類號: B23P19/12
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 孫海杰

1.一種閥軸安裝方法，用于將閥軸（100）與組裝件上的閥孔對接，其特征在于，所述閥軸安裝方法包括：

移動閥軸（100）和組裝件，以使閥軸（100）的底面與基準面平行，所述閥孔的深度方向與基準面垂直；

沿垂直于基準面的方向，對閥軸（100）的底面進行圖像采集，以獲取第一圖像信息；沿垂直于基準面的方向，對閥孔進行圖像采集，以獲取第二圖像信息；

根據第一圖像信息和第二圖像信息獲得所述閥軸（100）的底面與所述閥孔的在基準面上的位置偏差信息；

根據位置偏差信息移動閥軸（100）和/或組裝件，以使閥軸（100）的底面與閥孔對齊；

沿垂直于基準面方向移動閥軸（100）和/或組裝件，以使閥軸（100）的底面插入到閥孔內；

所述沿垂直于基準面的方向，對閥軸（100）的底面進行圖像采集，以獲取第一圖像信息；沿垂直于基準面的方向，對閥孔進行圖像采集，以獲取第二圖像信息的步驟中：

利用第一圖像采集機構對閥軸（100）的底面進行圖像采集，利用第二圖像采集機構對閥孔進行圖像采集；

所述閥軸安裝方法還包括在所述沿垂直于基準面的方向，對閥軸（100）的底面進行圖像采集，以獲取第一圖像信息；沿垂直于基準面的方向，對閥孔進行圖像采集，以獲取第二圖像信息的步驟前進行的步驟：

對第一圖像采集機構（210）和第二圖像采集機構（220）進行標定，以建立第一圖像采集機構（210）的空間坐標和第一圖像信息上的像素坐標的第一轉換關系；

以及建立第二圖像信息采集機構的空間坐標和第二圖像信息上的像素坐標的第二轉換關系；

所述對第一圖像采集機構（210）和第二圖像采集機構（220）進行標定的步驟具體包括：

對第一圖像采集機構（210）進行標定：

利用九點標定法標定第一圖像采集機構（210），以獲得第一圖像采集機構（210）的空間坐標與第一圖像信息上的像素坐標的第一轉換關系；

對第二圖像采集機構（220）進行標定：

將標定板放置于第一圖像采集機構（210）和第二圖像采集機構（220）的視野內，并均對標定板上的相同標定點進行拍照；

根據第一圖像采集機構（210）拍攝的標定點的像素坐標和第一轉換關系，獲取第一圖像采集機構（210）的空間坐標系下的定位點的空間坐標；

根據第一圖像采集機構（210）和第二圖像采集機構（220）在基準面上的空間坐標的偏差，以及第一圖像采集機構（210）的空間坐標系下的定位點的空間坐標，獲得第二圖像采集機構（220）的空間坐標系下的定位點的空間坐標；

根據第二圖像采集機構（220）的空間坐標系下的定位點的空間坐標和第二圖像采集機構（220）拍攝的標定點的像素坐標，獲得第二圖像采集機構（220）的空間坐標與第二圖像信息上的像素坐標的第二轉換關系；

或者，對第二圖像采集機構（220）進行標定：

利用九點標定法標定第二圖像采集機構（220），以獲得第二圖像采集機構（220）的空間坐標與第二圖像信息上的像素坐標的第二轉換關系；

對第一圖像采集機構（210）進行標定：

將標定板放置于第一圖像采集機構（210）和第二圖像采集機構（220）的視野內，并均對標定板上的相同標定點進行拍照；

根據第二圖像采集機構（220）拍攝的標定點的像素坐標和第二轉換關系，獲取第二圖像采集機構（220）的空間坐標系下的定位點的空間坐標；

根據第一圖像采集機構（210）和第二圖像采集機構（220）在基準面上的空間坐標的偏差，以及第二圖像采集機構（220）的空間坐標系下的定位點的空間坐標，獲得第一圖像采集機構（210）的空間坐標系下的定位點的空間坐標；

根據第一圖像采集機構（210）的空間坐標系下的定位點的空間坐標和第一圖像采集機構（210）拍攝的標定點的像素坐標，獲得第一圖像采集機構（210）的空間坐標與第一圖像信息上的像素坐標的第一轉換關系。

2.根據權利要求1所述的閥軸安裝方法，其特征在于，所述根據第一圖像信息和第二圖像信息獲得所述閥軸（100）的底面與所述閥孔的在基準面上的位置偏差信息的步驟具體包括步驟：

從第一圖像信息中提取閥軸（100）的底面的中心點的坐標信息；從第二圖像信息中提取閥孔的中心的坐標信息；

根據閥軸（100）底面的中心點的坐標信息和閥孔的中心的坐標信息得到閥軸（100）的底面和閥孔在基準面上的位置偏差信息。