[發明專利]一種護欄檢測分類方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010593613.6
• 申請日: 2020-06-27
• 公開（公告）號: CN111881752B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 周智穎;劉春成;肖圣;羅躍軍
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/26;G06V10/764
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 嚴超

1.一種護欄檢測分類方法，其特征在于，包括：

根據點云數據及圖像數據的采集軌跡信息確定圖像數據與點云數據的對應關系，其包括：建立像素坐標系和世界坐標系的映射關系，標定采集車相機位置；其中，像素坐標系和世界坐標系下的坐標映射關系:

其中，u、v表示像素坐標系中的坐標，s表示尺度因子，fx、fy、u0、v0、γ表示相機內參，r,t表示相機外參，xw、yw、zw表示世界坐標系中的坐標，單應性矩陣H定義為：

則坐標映射關系為：

所述根據點云數據及圖像數據的采集軌跡信息確定圖像數據與點云數據的對應關系還包括：對圖像數據中景深一定程度大于圖像采集間隔的部分進行標定，使護欄的邊界檢測精度處于預定范圍內；

基于深度學習目標檢測模型對圖像數據中護欄進行檢測；

劃分圖像數據中的護欄在當前道路的左側或右側，并采用語義分割提取點云數據的護欄邊界；其中，所述采用語義分割提取點云數據的護欄邊界包括：將點云數據投影成圖像后，對圖像進行語義分割；將語義分割得到的護欄邊界反算至點云數據中；

根據護欄左右側劃分結果以及圖像數據與點云數據的對應關系，將圖像數據中護欄檢測結果與點云數據邊界分割結果進行對應，并定義單側護欄分類屬性。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述劃分圖像數據中的護欄在當前道路的左側或右側包括：

以圖像采集車為中心對圖像的檢測結果進行劃分，確定單側護欄是否存在，若存在則獲取存在的數量。

3.一種用于護欄檢測分類的裝置，所述用于護欄檢測分類的裝置實現如權利要求1至2中任一項所述護欄檢測分類方法的步驟，其特征在于，包括：

關聯模塊，用于根據點云數據及圖像數據的采集軌跡信息確定圖像數據與點云數據的對應關系；

檢測模塊，用于基于深度學習目標檢測模型對圖像數據中護欄進行檢測；

分割模塊，用于劃分圖像數據中的護欄在當前道路的左側或右側，并采用語義分割提取點云數據的護欄邊界；

結果對應模塊，用于根據護欄左右側劃分結果以及圖像數據與點云數據的對應關系，將圖像數據中護欄檢測結果與點云數據邊界分割結果進行對應，并定義單側護欄分類屬性。

4.根據權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述根據點云數據及圖像數據的采集軌跡信息確定圖像數據與點云數據的對應關系還包括：

對圖像數據中景深一定程度大于圖像采集間隔的部分進行標定，使護欄的邊界檢測精度處于預定范圍內。

5.根據權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述劃分圖像數據中的護欄在當前道路的左側或右側包括：

以圖像采集車為中心對圖像的檢測結果進行劃分，確定單側護欄是否存在，若存在則獲取存在的數量。

6.一種電子設備，包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中并在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至2中任一項所述護欄檢測分類方法的步驟。

7.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至2任一項所述護欄檢測分類方法的步驟。