[發明專利]一種低速電動車自動循跡控制系統

有效

• 申請號: 202010592981.9
• 申請日: 2020-06-25
• 公開（公告）號: CN111806435B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 汪選要;謝東
• 申請（專利權）人: 安徽理工大學
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W40/02;B60W60/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種低速電動車自動循跡控制系統，其特征在于，所述低速電動車自動循跡控制系統包括視覺識別模塊，差分GPS模塊，協調控制模塊，自動駕駛控制模塊；視覺識別模塊，用以識別電動車行駛車道內的車道線及前方預設范圍的障礙物；差分GPS模塊，用以獲取電動車位置坐標，生成規劃路徑；協調控制模塊，用以協調視覺識別模塊和差分GPS模塊；自動駕駛控制模塊,與所述協調控制模塊連接，接收協調控制信號，用于循跡行駛和遇到障礙物時制動；在多條路徑路段設置解耦點，電動車進入多路徑路段時，協調控制模塊檢測到解耦點，解除差分GPS模塊與視覺識別模塊的耦合，自動循跡方式變為依據差分GPS循跡。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述視覺識別模塊包括：

攝像頭，設置在電動車前部，用于拍攝電動車所處車道內兩車道線圖像及前方預設范圍的障礙物圖像；

圖像處理單元與所述攝像頭連接，用于處理所拍攝車道線及障礙物圖像，獲取電動車所在車道內相對位置，以及障礙物信息。

3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述障礙物包括高度大于底盤最小高度或寬度大于通行安全寬度的行人、木塊、石塊，所述障礙物信息包括所述障礙物的位置和幾何形狀。

4.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述差分GPS模塊包括：

兩個差分GPS接收器，設置在電動車頂部縱向排列且相距不少于一米，用以獲取電動車行駛中實時位置坐標和車身姿態；

計算中心與差分GPS接收器連接，接收電動車行駛信息，用以在程序中生成規劃路徑信息；

所述規劃路徑信息包括規劃路徑坐標，以及在多條路徑路段設置解耦點。

5.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述協調控制模塊與圖像處理單元和計算中心連接，用以接收所述圖像處理單元輸出的電動車相對車道位置信息和障礙物信息以及計算中心生成的規劃路徑信息，運用協調控制算法，協調視覺識別模塊和差分GPS模塊，輸出協調控制信號。

6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述協調控制算法包含三條判斷依據，分別為是否檢測到障礙物、是否檢測到解耦點、規劃路徑與車道中心線距離是否≤d；經協調控制算法輸出以下三種協調控制信號：制動、依據差分GPS循跡、依據差分GPS循跡且視覺模塊輔助。

7.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述自動駕駛控制模塊包括：

驅動器：控制電動車啟動和驅動；

轉向器：控制電動車轉向；

制動器：控制電動車前方預設范圍出現所述障礙物時制動；

所述自動駕駛控制模塊與所述協調控制模塊連接，接收協調控制信號，控制電動車制動和依據規劃路徑信息行駛，同時在規定差值范圍內選擇依據車道位置信息，進一步修正電動車在車道中心行駛。